[发明专利]一种大视角电机直驱机器人观测装置

说明书

本发明公开了一种大视角电机直驱机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本发明包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本发明可用于机器人的观测装置。

技术领域

本发明公开一种大视角电机直驱机器人观测装置，涉及一种大视角电机直驱机器人观测装置。

背景技术

在机器人领域中，为了获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界环境的变化，使之达到更高层次的自动化，人们给机器人安装了观测装置，它能够帮助机器人感知外部环境状况，提高机器人的实用性。现有机器人观测装置第一种是仅能在水平方向转动的观测装置，第二种是仅能做俯仰运动的观测装置。这两种机器人观测装置结构笨重，自由度少，视野范围小，故障率高，不易使机器人适应外界环境的变化。

发明内容

本发明的目的，采用一种电机驱动的滚转机构，驱动机器人双眼在某一平面内滚转，同时采用一种电机驱动的俯仰机构，驱动机器人的双眼做俯仰运动，提高了机器人观测装置的自由度，增加了机器人的视野范围，提高了机器人适应外界环境的变化的能力。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

本发明的大视角电机直驱机器人观测装置，它包含眼部滚转机构1、右眼俯仰机构2、左眼俯仰机构3、和驱动控制器4四部分；其特征在于：所述的右眼俯仰机构、左眼俯仰机构、驱动控制器分别与眼部滚转机构螺钉连接。

作为优选，所述的眼部滚转机构由下支架、上支架、左眼齿轮轴、滚转电机转子轴、右眼齿轮轴、磁钢安装槽a、滚转电机转子铁芯、多对极磁钢a、多对极磁钢b、轴承a、轴承b、轴承c、轴承d、轴承e、磁电式角位移编码器a、编码器端盖、轴承f、滚转电机定子、滚转电机定子绕组组成，其中下支架与上支架螺栓连接，左眼齿轮轴与轴承c、轴承d轴承连接，滚转电机转子轴与轴承b、轴承f轴承连接，右眼齿轮轴与轴承a、轴承e轴承连接，下支架、上支架与轴承a、轴承b、轴承c、轴承d、轴承e、轴承f轴承连接，多对极磁钢a、多对极磁钢b与磁钢安装槽a胶接，滚转电机转子铁芯与滚转电机转子轴胶接，磁钢安装槽a与滚转电机转子轴键连接，下支架、磁电式角位移编码器a与编码器端盖螺钉连接，编码器端盖与轴承f轴承连接，下支架、滚转电机定子绕组与滚转电机定子胶接。

作为优选，所述的右眼俯仰机构由右眼支架、轴承g、右眼俯仰电机后端盖、右眼俯仰板、右眼摄像头、磁钢安装槽b、多对极磁钢c、多对极磁钢d、右眼磁电式角位移编码器、轴承h、右眼编码器后端盖、右眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子铁芯、右眼俯仰电机定子、右眼俯仰电机定子绕组组成，其中右眼支架与右眼齿轮轴、右眼俯仰电机后端盖、右眼编码器后端盖螺钉连接，右眼俯仰电机后端盖、右眼俯仰电机转子与轴承g轴承连接，多对极磁钢c、多对极磁钢d与磁钢安装槽b胶接，磁钢安装槽b、右眼编码器后端盖与轴承h轴承连接，右眼摄像头、磁钢安装槽b、右眼俯仰电机转子与右眼俯仰板螺钉连接，右眼支架、右眼磁电式角位移编码器与右眼编码器后端盖螺钉连接，右眼俯仰电机转子铁芯与右眼俯仰电机转子胶接，右眼支架、右眼俯仰电机定子绕组与右眼俯仰电机定子胶接。