[发明专利]用于作用到物件上的设备和方法

权利要求书

1.一种用于作用到物件(10)上的设备，包括

- 操纵设备(12)、尤其工业机器人，其用于制造和/或装配或用于运输物件，

- 至少一个传感器(20)，其用于探测事件(14)、尤其用于无触碰的探测，并且用于生成至少一个信号(24)，以及

- 控制设备(21)，其中，所述控制设备(21)设立用于，在关于所述操纵设备(12)的临界间距A1之内探测到事件(14)的情况下控制所述操纵设备(12)的至少一个部件的运动(30)并且尤其减小运动速度，

其特征在于，所述控制设备(21)此外设立用于，借助于针对所述操纵设备(12)的工作过程、尤其针对即将到来的运动过程的信息的处理来限定所述临界间距A1。

2.根据权利要求1所述的用于作用到物件(10)上的设备，其特征在于，所述控制设备(21)设立用于，借助于用于所述操纵设备(12)的至少一个控制指令的处理来限定所述临界间距A1。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的用于作用到物件(10)上的设备，其特征在于，至少一个传感器(20)是雷达仪器。

4.根据权利要求1至3中至少一项所述的用于作用到物件(10)上的设备，其特征在于，为了探测事件(14)，多个传感器(20)尤其基于不同探测方法如此设立及布置，使得其探测区域至少局部地重叠和/或穿透。

5.根据权利要求1至4中至少一项所述的用于作用到物件(10)上的设备，其特征在于，多个传感器(20)如此布置，使得在所述操纵设备(12)的整个工作区域(40)中能够进行事件(14)的探测。

6. 根据权利要求1至5中至少一项所述的用于作用到物件(10)上的设备，其特征在于，所述控制设备(21)设立用于，对关于尤其在关于所述操纵设备(12)的临界间距A1之内探测的事件(14)的信号进行处理，并且在与关于已限定的事件的信息一致时至少关于所述事件(14)的位置重新限定所述临界间距A1。

7.一种用于作用到物件上的方法，包括如下步骤

- 提供用于制造和/或装配或用于运输物件的操纵设备(12)、尤其工业机器人，

- 提供控制设备(21)，其用于控制所述操纵设备(12)，

- 通过所述控制设备(21)借助于针对所述操纵设备(12)的工作过程、尤其针对运动过程的信息的处理来限定关于所述操纵设备(12)的临界间距A1，

- 通过至少一个传感器(20)在关于所述操纵设备(12)的临界间距A1之内尤其无触碰地探测事件(14)，并且生成至少一个信号(24)，以及

- 通过所述控制设备(21)评估所述信号且控制运动(30)且尤其减小所述操纵设备(12)的至少一个部件的运动(30)的速度。

8. 根据权利要求7所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，

- 针对不同的方向在关于所述操纵设备(12)的至少二维的区域中分别限定单独的临界间距A1，以及

- 事件(14)的探测在这样的方向上实现，在该方向上限定有相应的临界间距A1。

9.根据权利要求7和8中任一项所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，通过所述控制设备(21)借助于针对所述操纵设备(12)的工作过程、尤其针对运动过程的信息的处理限定第二临界间距A2，其中，所述第二临界间距A2小于所述临界间距A1，并且在探测事件(14)的情形中、尤其在无触碰的探测的情形中使所述操纵设备(12)的至少一个部件的运动(30)在关于所述操纵设备(12)的第二临界间距A2之内停止。

10.根据权利要求7至9中至少一项所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，利用传感器(20)来测量所述事件(14)与所述操纵设备(12)的间距(22)，并且取决于所述事件(14)相对所述操纵设备(12)的间距来实现所述运动(30)的控制及尤其所述操纵设备(12)的至少一个部件的运动(30)的速度的减小。