[发明专利]一种基于模型预测控制的闭环建模方法及装置

权利要求书

1.一种基于模型预测控制的闭环建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

A，提供被控对象；

B，为被控对象设置第一PID控制器，其中，第一PID控制器用于根据被控对象的输出来修正被控对象的输入；

C，向设置有第一PID控制器的被控对象输入阶跃信号，并实时采集被控对象输出的阶跃响应信号；

D，连续执行C若干次后，根据若干输入的阶跃信号和若干与其对应输出的阶跃响应信号形成若干坐标点数据，对若干坐标点数据进行拟合，以得到被控对象的系统模型；

E，为系统模型设置第二PID控制器，其中，第二PID控制器用于根据系统模型的输出来修正系统模型的输入；通过模型预测控制器对设置有第二PID控制器的系统模型进行优化控制；

其中，被控对象是新能源电动车的电驱系统；步骤C具体为，向设置有第一PID控制器的新能源电动车的电驱系统输入一电压驱动信号，并实时采集该电驱系统输出的速度信号。

2.如权利要求1所述的基于模型预测控制的闭环建模方法，其特征在于，第二PID控制器和第一PID控制器的参数设定值相同。

3.如权利要求1所述的基于模型预测控制的闭环建模方法，其特征在于，步骤D中，对若干坐标点数据采用最小二乘法进行拟合。

4.一种基于模型预测控制的闭环建模装置，其特征在于，包括：

提供模块，用于提供被控对象；

第一设置模块，用于为被控对象设置第一PID控制器，其中，第一PID控制器用于根据被控对象的输出来修正被控对象的输入；

信号输入与采集模块，用于向设置有第一PID控制器的被控对象输入阶跃信号，并实时采集被控对象输出的阶跃响应信号；

建模模块，用于在信号输入与采集模块连续执行若干次后，根据若干输入的阶跃信号和若干与其对应输出的阶跃响应信号形成若干坐标点数据，对若干坐标点数据进行拟合，以得到被控对象的系统模型；

控制模块，用于通过模型预测控制器对系统模型进行优化控制，

还包括：

第二设置模块，用于为系统模型设置第二PID控制器，其中，第二PID控制器用于根据系统模型的输出来修正系统模型的输入；

优化控制模块，通过模型预测控制器对设置有第二PID控制器的系统模型进行优化控制；

其中，被控对象是新能源电动车的电驱系统；信号输入与采集模块具体用于向设置有第一PID控制器的新能源电动车的电驱系统输入一电压驱动信号，并实时采集该电驱系统输出的速度信号。

5.如权利要求4所述的基于模型预测控制的闭环建模装置，其特征在于，第二PID控制器和第一PID控制器的参数设定值相同。

6.如权利要求4所述的基于模型预测控制的闭环建模装置，其特征在于，对若干坐标点数据是采用最小二乘法进行拟合。