[发明专利]一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置

权利要求书

1.一种分数阶迭代滑模控制方法，包括：

获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差的分数阶导数

根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数经由第一关系式建立分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)；

将分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)作为第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)的学习更新律；

根据当前第K个周期t时刻的控制输出u_k(t)与第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)的学习更新律，经由第二关系式调节第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)。

2.如权利要求1所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，第一关系式是其中，β为正实数，为跟随误差e(t)的r阶导数，0<r<1。

3.如权利要求1或2所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，第二关系式是u_k+1(t)＝u_k(t)+αs(e)，其中，α为正实数。

4.如权利要求1所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)是被控对象在第K个周期t时刻的实际运行输出值与跟踪目标值的偏差。

5.一种控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差的分数阶导数

建立模块，用于根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数经由第一关系式建立分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)；

确定模块，用于将分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)作为第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)的学习更新律；

调节模块，用于根据当前第K个周期t时刻的控制输出u_k(t)与第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)的学习更新律，经由第二关系式调节第K+1个周期t时刻的控制输出u_k+1(t)。

6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，建立模块中的第一关系式是其中，β为正实数，为跟随误差e(t)的r阶导数，0<r<1。

7.如权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，调节模块中的第二关系式是u_k+1(t)＝u_k(t)+αs(e)，其中，α为正实数。

8.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，获取模块中的被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)是被控对象在第K个周期t时刻的实际运行输出值与跟踪目标值的偏差。

9.一种运动装置，包括重复性周期运动的动力部件，其特征在于，该装置还包括用于控制动力部件的如权利要求5至8任一项所述的控制系统。

10.如权利要求9所述的运动装置，其特征在于，该动力部件为永磁同步电机。