[发明专利]体积小且灵活的多头上下料机械手

权利要求书

1.一种体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，包括从上至下设置的旋转结构和取放料结构，所述取放料结构固定在所述旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；

所述取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在所述气缸的气缸杆下方的吸嘴，各所述气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各所述吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；

所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，所述远程IO模块设置在所述旋转结构的上方。

2.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述旋转结构包括用于驱动所述取放料结构转动的第一电机，所述第一电机通过轮组或者皮带带动所述取放料结构旋转，所述第一电机与所述远程IO模块电连接。

3.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，若干所述吸嘴间隔设置在所述取放料结构的左右两侧，其中左侧的若干所述吸嘴间隔排列形成上料吸嘴组，右侧的若干所述吸嘴间隔排列形成下料吸嘴组。

4.根据权利要求2所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀和远程IO模块均固定在一固定盒内，所述第一电机的壳体固定在所述固定盒的内部底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀分别从上至下依次排列后固定在所述固定盒的底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀位于所述第一电机的一侧，所述远程IO模块固定在所述固定盒的内部顶面上。

5.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述远程IO模块电连接用于对待抓取产品进行视觉定位的照相机。

6.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述吸嘴外接有真空压力检测开关。

7.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述气缸的气缸杆下端连接有固定块，所述吸嘴固定在所述固定块底面上。

8.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述气缸外接有供气装置；所述吸嘴外接有真空泵。

9.根据权利要求4所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，还包括滑动支架，所述滑动支架包括两对称设置的立板，两所述立板的上方固设有横梁，所述横梁与所述立板垂直，所述横梁的一侧滑动设有驱动盒，所述固定盒竖直滑设于所述驱动盒的侧面；

所述立板的底部通过第二电机驱动沿水平方向来回移动；

所述驱动盒通过第三电机驱动沿所述横梁的长度方向来回移动，所述驱动盒的移动方向与所述立板的移动方向垂直；

所述固定盒通过第四电机驱动沿竖直方向上下移动。

10.根据权利要求9所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述第二电机、第三电机和第三电机分别与所述远程IO模块电连接。