[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明的目的在于，关于用于在车辆上实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置，其不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车道的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。接收到自动变更车道的开始指示而开始所述自动LC控制(102→104)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了与该自动LC控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入(104→106)、且车道变更的停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制(106→104→102)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束这一情况。

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制装置，特别涉及一种用于对车辆实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种使车辆自主变更车道的车道变更辅助装置。上述车道变更辅助装置首先设定车道变更时的目标加速度。接着，根据该目标加速度计算距离维持可能时间。距离维持可能时间是指车辆与另一车辆之间能够维持足够的相对距离的时间。接下来，车道变更辅助装置设定在距离维持可能时间的范围内完成车道变更的目标路线。然后，当设定好目标路线时，使车辆自主实施车道变更。另一方面，如果判定为在距离维持可能时间内难以变更车道时，则结束用于车道变更的运算。

专利文献1：日本特开2015-174494号公报

当车辆通过自动驾驶控制行驶时，有可能发生驾驶员进行的操作介入的情况。在搭载有上述现有车道变更辅助装置的车辆中，也需要预料到驾驶员的介入的情况。例如，在通过车道变更辅助装置而自主执行车道变更的过程中，出现驾驶员实施了要辅助车道变更的操作介入时，宜将该辅助反映于车辆行为。

此时，若驾驶员的介入与用于自主进行车道变更的判断一致，则最好不解除自动驾驶模式。另一方面，在用于车道变更的自主判断中认为应停止车道变更的情况下，驾驶员要强行变更车道时，由于驾驶员的意图与自动驾驶的意图不一致，因此不优选继续执行自动驾驶模式。

然而，在上述现有的车道变更辅助装置中，没有确定驾驶员进行的操作介入的内容与自动驾驶模式是否继续之间的关系。如果在产生操作介入时一律解除自动驾驶模式，则由于频繁发生解除而易于导致驾驶员感到烦躁。另一方面，如果设定为始终不解除该自动驾驶模式，则不依照驾驶员的意图而继续进行自动驾驶，则容易使驾驶员感到不舒服。

发明内容

本发明是为解决上述课题而提出的，其目的在于提供一种车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车线的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。

为实现上述目的，第1发明为一种执行使车辆自动行驶的自动驾驶控制的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制包括用于实现车辆自动变更车道的自动车道变更控制，所述车辆行驶控制装置执行以下处理：接收所述自动变更车道的开始指示，开始所述自动车道变更控制的处理；判断自动变更车道的停止条件是否成立的处理；在执行所述自动车道变更控制期间，有来自驾驶员的转向操作介入时，与该自动车道变更控制中产生的转向操作相比，优先进行该驾驶员的转向操作的处理；在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了与该自动车道变更控制所需的转向方向为相同方向的转向操作介入、且认定所述停止条件不成立时，继续进行所述自动驾驶控制的处理；以及在执行所述自动车道变更控制期间，在所述相同方向的转向操作介入、且认定所述停止条件成立时，通知所述自动驾驶控制结束的结束通知处理。

另外，第2发明的特征在于，在第1发明中，在执行所述自动车道变更控制期间，根据与目标变更车道上存在的障碍物的相对距离来判断是否与该障碍物过度接近，当确定发生所述过度接近时，认定所述停止条件成立。