[发明专利]云台控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的摄像装置拍摄得到的第一图像；

从所述第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点；

获取所述摄像装置拍摄得到的第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像为两个相邻帧图像；

确定选取出的特征点在所述第二图像的位置；

根据所述选取出的特征点在所述第二图像的位置，确定所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量；

根据所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；

根据所述云台的转动量，控制所述云台的转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点，包括：

利用OpenCV算法，从所述第一图像中确定无人机追踪的物体对应的特征点；

接收用户对所述第一图像中无人机追踪的物体的点击操作，并确定所述点击操作在所述第一图像中的点击位置；

从所述无人机追踪的物体对应的特征点中，选取与所述点击位置距离最近的特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定选取出的特征点在所述第二图像的位置，包括：

确定所述选取出的特征点的移动量；

根据所述选取出的特征点在所述第一图像的位置和所述选取出的特征点的移动量，确定所述选取出的特征点在所述第二图像的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取无人机上的摄像装置拍摄得到的第一图像之前，所述方法还包括：

所述无人机与主机之间建立通信连接；其中，

获取无人机上的摄像装置拍摄得到的第一图像，包括：

通过所述无人机与主机之间建立的通信连接，所述主机接收所述无人机发送的第一图像；以及，

获取所述摄像装置拍摄得到的第二图像，包括：

通过所述无人机与主机之间建立的通信连接，所述主机接收所述无人机发送的第二图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量之前，所述方法还包括：

判断所述偏移量是否超过预设的偏移量阈值；

在所述偏移量超过所述预设的偏移量阈值的情况下，根据所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；

在所述偏移量未超过所述预设的偏移量阈值的情况下，拒绝确定无人机的云台的转动量，以使所述云台处于不动的状态。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第二图像的中心点的位置是由所述摄像装置的分辨率决定的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述选取出的特征点在所述第二图像的位置，确定所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，包括：

在所述第二图像上设置二维坐标系；

确定所述第二图像的中心点在所述二维坐标系中的坐标值；

根据所述选取出的特征点在所述第二图像的位置，确定所述选取出的特征点在所述二维坐标系中的坐标值；

根据所述第二图像的中心点在所述二维坐标系中的坐标值和所述选取出的特征点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量。