[发明专利]障碍物检测方法和装置、设备、车辆、程序及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

利用双目摄像头进行图像采集，获得同一时刻采集的第一图像和第二图像；

通过双目匹配算法，计算所述第一图像和所述第二图像的视差图；

基于所述视差图、以及所述第一图像和/或所述第二图像获取可通行区域；

根据所述视差图和所述可通行区域获取障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目匹配算法第一图像和/或所述第二图像包括：半全局匹配SGM算法、差的绝对值的和SAD算法或双向匹配BM算法。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述视差图、以及所述第一图像和/或所述第二图像获取可通行区域，包括：

计算所述第一图像和/或所述第二图像中各点纵坐标所对应的道路视差；

根据所述计算出的道路视差计算所述视差图中预定高度物体的顶部位置；

根据所述计算出的预定高度物体的顶部位置和所述道路视差计算代价图；

从所述代价图提取可通行区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一图像和/或所述第二图像中各点纵坐标所对应的道路视差，包括：根据相机参数计算所述第一图像和/或所述第二图像中各点纵坐标所对应的道路视差；所述相机参数包括相机的基线长度、相机距离地面的高度、相机的焦距、相机的俯仰角和/或左相机的光流中心的纵坐标。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述计算出的道路视差计算所述视差图中预定高度物体的顶部位置，包括：在所述视差图的高度范围内，根据相机参数以及所述计算出的道路视差计算预定高度物体的顶部位置；所述相机参数包括相机的焦距、相机的俯仰角和/或左相机的光流中心的纵坐标。

6.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

视差图计算单元，用于利用双目匹配算法，根据双目摄像头采集到的图像计算视差图，所述双目摄像头采集到的图像包括同一时刻采集的第一图像和第二图像；

可通行区域计算单元，用于基于所述视差图、以及所述第一图像和/或所述第二图像获取可通行区域；

障碍物信息计算单元，用于根据所述视差图和所述可通行区域获取障碍物信息。

7.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求6项所述的装置。

8.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。

9.一种计算机程序，包括计算机可读代码，其特征在于，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现权利要求1-5任一所述方法中各步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被执行时实现权利要求1-5任一所述方法中各步骤的操作。