[发明专利]一种舰船上无人机可精准起降系统及其工作方法

权利要求书

1.一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于，包括无人机控制系统和舰船信息收集系统，所述无人机控制系统包括无人机多冗余飞控系统、机载姿态检测模块、无线通信模块二、无人机动力系统、视频采集模块和视频采集处理模块，所述视频采集模块与视频采集处理模块电连接在一起，所述机载姿态检测模块、无线通信模块二、无人机动力系统均与无人机多冗余飞控系统电连接在一起，所述舰船信息收集系统包括无线通信模块一、船载姿态检测模块和船载姿态信标装置，所述无线通信模块一与船载姿态检测模块电连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述无线通信模块一和无线通信模块二为近距离自动连接无线通信模块。

3.根据权利要求1所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述无人机多冗余飞控系统具备多路姿态数据融合叠加，一路为飞行器自身姿态数据，一路为船只姿态数据，一路为视频实时位置数据。

4.根据权利要求1所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述机载姿态检测模块用于检测无人机自身姿态，把自身姿态信号和无人机受到的风力信号传送给无人机多冗余飞控系统。

5.根据权利要求1所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述船载姿态检测模块用于检测舰船的姿态信号，把因舰船晃动和升沉运动的姿态信号通过无线通信模块一和无线通信模块二发送给无人机多冗余飞控系统。

6.根据权利要求1所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述船载姿态信标装置由四个组成矩形的LED灯珠组成。

7.根据权利要求6所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述视频采集模块中设有的摄像头安装在无人机上，镜头朝下，通过不断采集船只上的船载姿态信标装置的位置信号，判断飞机与船只甲板面的方位差，辅助矫正姿态。

8.根据权利要求4所述的一种舰船上无人机可精准起降系统，其特征在于：所述无人机动力系统受无人机多冗余飞控系统控制，无人机多冗余飞控系统根据船载端无线传回的数据自动匹配调整飞行姿态，使距离、角度和水平度均处于最佳的起降角度，精细化闭环控制，提升无人机的控制稳定性。

9.一种采用权利要求1-8中的任意一种舰船上无人机可精准起降系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过机载姿态检测模块检测无人机自身姿态，把自身姿态信号和无人机受到的风力信号传送给无人机多冗余飞控系统；

2)通过船载姿态检测模块检测舰船的姿态信号，把因舰船晃动和升沉运动的姿态信号通过无线通信模块一和无线通信模块二发送给无人机多冗余飞控系统；

3)通过视频采集模块不断采集船只上的船载姿态信标装置的位置信号，位置信号通过视频采集处理模块处理后传给无人机多冗余飞控系统；

4)无人机多冗余飞控系统通过收集到的无人机姿态信号、舰船姿态信号和船载姿态信标装置的位置信号控制无人机动力系统调整无人机的飞行姿态，使无人机到舰船的距离、角度和水平度均处于最佳的起降角度，精细化闭环控制，提升无人机的控制稳定性，使无人机平稳的在舰船上的起降平台上起降。