[发明专利]一种多农机协同导航作业下的从机定位方法及系统

权利要求书

1.一种多农机协同导航作业下的从机定位方法，包括以下步骤：

S1：分别测量主机中心点、从机中心点和从机选定点三点所成三角的三边距离，其中从机中心点与从机选定点的连线与从机机体航向平行；

S2：利用得到的距离计算从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度；

S3：利用从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度、从机航向相对于主机航向的偏差角度以及主机中心点与从机中心点的距离得出从机相对于主机的位置。

2.根据权利要求1所述的一种多农机协同导航作业下的从机定位方法，其特征在于：通过测量从机机体的航向角得出从机航向相对于主机航向的偏差角度。

3.根据权利要求1所述的一种多农机协同导航作业下的从机定位方法，其特征在于：通过超宽频技术进行步骤S1中所述距离的测量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种多农机协同导航作业下的从机定位方法，其特征在于：在步骤S3中，基于以主机航向为轴构建的坐标系，利用从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度以及从机航向相对于主机航向的偏差角度得到从机中心点与主机中心点连线相对于主机航向的角度，利用该角度的正、余弦值得出从机相对于主机的坐标位置。

5.一种多农机协同导航作业下的从机定位系统，其特征在于：包括主机定位模块、距离测量模块、从机航向测量模块以及计算模块，其中：

所述主机定位模块用于进行主机定位；

所述距离测量模块用于测量主机中心点、从机中心点和从机选定点三点所成三角的三边距离，其中从机中心点与从机选定点的连线与从机机体航向平行；

所述从机航向测量模块用于测量从机航向相对于主机航向的偏差角度；

所述计算模块用于计算从机位置；

上述各模块有线或无线连接。

6.根据权利要求5所述的一种多农机协同导航作业下的从机定位系统，其特征在于：所述计算模块具有显示单元。

7.根据权利要求5或6所述的一种多农机协同导航作业下的从机定位系统，其特征在于：所述从机航向测量模块为测量从机机体的航向角的传感器。