[发明专利]用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法

权利要求书

1.用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，包括：RGBD深度传感器、辅助光源、PC机、主控PLC、机械手，所述RGBD深度传感器连接PC机，所述PC机连接主控PLC，所述主控PLC连接机械手；其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，通过RGBD深度传感器获取板材成像区域内的彩色图像I_c及最上层板材的深度数据矩阵M_d；

步骤二，对深度数据M_d采用中值滤波器进行滤波，获得当前M_d中最大值的位置(min_x，min_y)，然后通过公式I_d＝M_d/255将深度数据矩阵转化为可以显示和处理的灰度图像矩阵I_d；

步骤三，以(min_x，min_y)为种子生长点，在I_d中用区域生长算法进行图像分割，分割结果即为当前最上层板材的有效区域，记为RectD_roi，提取RectD_roi的有效特征(P_x，P_y，P_Z，α₀)为定位结果；

步骤四，将RectD_roi通过坐标映射变换到彩色图像区域，得到当前彩色图像ROI，记做RectC_roi；

步骤五，对RectC_roi进行二维码提取处理；

步骤六，整合计算结果，通过无线网络通讯将计算结果发送到机械手，机械手根据接收到的数据对板材进行纠偏上料；

所述对RectC_roi进行二维码提取处理，具体步骤如下：首先将GRB彩色空间转换为HSV空间，并提取其中对比度较大的V通道，得到V_RectC_roi，通过对V_RectC_roi进行Gamma增强，提升图像对比度后进行自适应阈值二值分割，在V_RectC_roi得到二维码的区域QR_RectC_roi：

按如下公式计算二维码区域QR_RectC_roi的中心点坐标(QR_x，QR_y)与V_RectC_roi中心点坐标(V_x，V_y)的差值，得到二维码的方位信息

其中n的具体取值需要根据视觉系统与机器人的相对位置进行修改和校正，

2.如权利要求1所述的用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，其特征在于：所述整合计算结果，得到目标位置及纠偏角度

3.如权利要求1所述的用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，其特征在于：所述中值滤波器采用模板大小可调。

4.如权利要求1所述的用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，其特征在于：所述步骤三中采用区域生长算法进行图像分割的具体步骤如下：以(min_x，min_y)为种子生长点，针对I_d已有区域，如果其周围存在未划分到已知区域的像素点，使用相似性准则对其进行判断，如果该像素与该区域相似，则对该像素进行生长，将其纳入该区域中，重复以上所述步骤三中采用区域生长算法进行图像分割的具体步骤，直到图像中所有像素都被划分到已有区域中。