[发明专利]一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法

权利要求书

1.一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：步骤如下：

步骤1：对热成像进行测量，确定其视场角；

步骤2：利用二维激光设备结合机械装置实现对环境进行三维建模，得到的结果为环境的三维点云模型；

步骤3：使用热成像仪获取环境的热源信息，得到的结果为二维的温度矩阵；

步骤4：将步骤2获得的模型与步骤3获得的温度矩阵根据视场角进行融合，得到具有热源信息三维点云模型；

步骤5：将步骤4获得的点云模型进行三角化，得到最终的三维热源模型，消防无人设备利用所述的三维热源模型确定热源。

2.根据权利要求1所述的一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：所述步骤1中，确定视场角的方法为：

通过sdk获取与视场角相关的参数k，通过测量两组k值与对应的视场角大小，即可根据任意时刻的k值确定该时刻的视场角大小。

3.根据权利要求1所述的一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：所述步骤2中，获取三维模型的方法为：

使用机械装置快速不断地改变二维激光的扫描平面的角度，再将二维激光扫描获得的多个平面根据扫描时的角度融合在同一个坐标系下，从而得到环境的三维模型。

4.根据权利要求1所述的一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：所述步骤4中，融合时利用热成像的视场角大小，对模型进行着色，具体过程为，先将点云模型通过坐标系变换，变换到温度矩阵所在的坐标系下，再根据温度矩阵中每一个温度对应的垂直角度和水平角度(即俯仰角和偏航角)确定对应点云中的点的温度信息，最后再利用色度盘根据温度值对点云进行着色。

5.根据权利要求1所述的一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：所述步骤5中，使用贪婪投影三角化算法，根据场景规模设置对应参数，实现点云的三角化。