[发明专利]一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手

权利要求书

1.一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手，其特征在于：包括软体抓手本体和静电吸附电极，所述静电吸附电极为柔性电极并贴附固定于软体抓手本体的抓握面；所述软体抓手本体为鳍条式抓手；所述鳍条式抓手包括安装座、安装于安装座上呈环形且均匀间隔分布的多个鳍条式手指和用于驱动鳍条式手指张开及闭合的直线电机；所述鳍条式手指包括两块纵梁柔性板和设置于两块纵梁柔性板之间的底部横梁硬质板，所述两块纵梁柔性板和底部横梁硬质板呈等腰三角形连接，所述两块纵梁柔性板之间中间段沿纵向间隔设置有多个中间横梁硬质板，多个中间横梁硬质板以沿纵向由内到外递减的方式铰接于两块纵梁柔性板之间；所述底部横梁硬质板与安装座铰接，所述直线电机的驱动轴与底部横梁硬质板驱动配合，底部横梁硬质板在驱动轴的驱动下翻转并带动两块纵梁柔性板转动；所述安装座上固定设置有用于安装鳍条式手指底部横梁硬质板并沿竖向布置的固定块，所述固定块底部形成第一安装槽，所述底部横梁硬质板外侧端适形嵌入第一安装槽内并通过第一铰销铰接，所述底部横梁硬质板内侧端通过连杆与直线电机的驱动轴传动连接实现底部横梁硬质板转动；所述中间横梁硬质板为矩形板且中间横梁硬质板上位于横向两侧的侧面均设置有接头，接头为四个并分列于中间横梁硬质板的四个角，所述纵梁柔性板一体成型形成与接头分别对应的铰接支耳，所述铰接支耳上开设有与接头对应的铰接孔；所述鳍条式手指为三个并呈环形均匀间隔分布，还包括与直线电机的驱动轴固定连接的驱动盘，所述连杆的一端嵌入底部横梁硬质板内侧上的第二安装槽中，且通过第二铰销铰接，另一端与驱动盘的径向外侧铰接；所述驱动盘的外圆沿径向向内凹陷成第三安装槽，所述连杆的端部嵌入第三安装槽内，第三铰销穿过连杆且固定位于安装槽侧面的安装孔中，使连杆铰接于驱动盘；多个中间横梁硬质板平行设置且中间横梁硬质板相对于底部横梁硬质板沿驱动盘径向由外到内向上倾斜设置；所述两块纵梁柔性板底部之间还一体成型设置有底部连接软板，所述底部连接软板贴附并固定于底部横梁硬质板。

2.根据权利要求1所述的一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手，其特征在于：所述纵梁柔性板为内宽外窄的等腰梯形板。

3.根据权利要求1所述的一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手，其特征在于：所述静电吸附电极包括以鳍条式手指的抓握面为基底的基底层、绝缘层和置于基底层和绝缘层之间并用于使被吸附物体产生极化电场以进行吸附的梳齿状电极层，所述基底层和绝缘层材料均为硅橡胶，电极层材料为导电油墨，所述梳齿状电极层通过丝印的方式附在基底层表面。