[发明专利]一种伺服驱动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种伺服驱动系统，其特征在于，包括：伺服驱动器、编码器和蓄电池；在所述伺服驱动器掉电或断电期间，通过所述蓄电池对所述编码器供电。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于，在所述伺服驱动器上电期间，通过所述伺服驱动器的供电电源对所述编码器供电。

3.根据权利要求1或2所述的伺服驱动系统，其特征在于，还包括：充电单元，与所述蓄电池连接，用于通过所述伺服驱动器的供电电源对所述蓄电池进行充电。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动系统，其特征在于，还包括：

检测单元，与所述蓄电池连接，用于检测所述蓄电池的电量；

控制单元，与所述充电单元和所述检测单元连接，用于在所述伺服驱动器上电期间，根据所述检测单元检测的所述蓄电池的电量，控制所述充电单元是否对所述蓄电池充电。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动系统，其特征在于，所述控制单元，包括：

判断子单元，用于判断所述检测单元检测的所述蓄电池的电量是否小于第一电量阈值；

控制子单元，用于在所述判断子单元判断所述蓄电池的电量小于等于所述第一电量阈值时，控制所述充电单元对所述蓄电池进行充电。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动系统，其特征在于，

所述判断子单元还用于：在所述充电单元对所述蓄电池进行充电时，判断所述检测单元检测的所述蓄电池的电量是否大于等于第二电量阈值；

所述控制子单元还用于：在所述判断子单元判断所述蓄电池的电量大于等于所述第二电量阈值时，控制所述充电单元停止对所述蓄电池充电。

7.一种伺服驱动系统的控制方法，其特征在于，包括：

设置蓄电池，所述蓄电池与伺服驱动系统的伺服驱动器和编码器相连接；

在所述伺服驱动器掉电或断电期间，控制所述蓄电池对所述编码器供电。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述伺服驱动器上电期间，控制所述伺服驱动器的供电电源对所述编码器供电。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：设置充电单元，所述充电单元与所述蓄电池连接，通过所述伺服驱动器的供电电源对所述蓄电池进行充电。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述伺服驱动器上电期间，检测所述蓄电池的电量；

根据检测的所述蓄电池的电量，控制所述充电单元是否对所述蓄电池充电。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据检测的所述蓄电池的电量，控制所述充电单元是否对所述蓄电池充电，包括：

判断检测的所述蓄电池的电量是否小于等于第一电量阈值；

在判断所述蓄电池的电量小于等于所述第一电量阈值时，控制所述充电单元对所述蓄电池进行充电。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

在对所述蓄电池进行充电时，继续检测所述蓄电池的电量；

判断检测的所述蓄电池的电量是否大于等于第二电量阈值；

在判断所述蓄电池的电量大于等于所述第二电量阈值时，控制所述充电单元停止对所述蓄电池进行充电。

13.一种伺服驱动系统，其特征在于，包括：伺服驱动器、编码器和蓄电池；还包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求7-12任一所述方法的步骤。