[发明专利]一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足

权利要求书

1.一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，所述大爬坡度机器人足包括直流电动机(10)、减速器(9)、减速器固定法兰(6)、安全离合器(19)、连接法兰盘(20)、旋转主轴(5)、小轴承(4)、大轴承(2)、轴承安装法兰(3)、铣刀式足底(1)、弹簧减振装置、关节支座(15)、足踝关节(16)、腿部连接法兰(17)和六维力传感器(18)；其特征在于：所述腿部连接法兰(17)与足踝关节(16)装配在一起且二者形成转动副，所述六维力传感器(18)通过螺钉固定在腿部连接法兰(17)的上端面上，所述足踝关节(16)安装在关节支座(15)上，所述关节支座(15)的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底(1)的上端固接；

轴承安装法兰(3)下部通过套装的大轴承(2)内嵌在铣刀式足底(1)的下部，轴承安装法兰(3)的上部内嵌有小轴承(4)，所述安全离合器(19)与所述旋转主轴(5)由上至下依次设置在铣刀式足底(1)中心处，旋转主轴(5)上部通过小轴承(4)安装在轴承安装法兰(3)上，旋转主轴(5)的下端与铣刀式足底(1)固定连接，旋转主轴(5)的上端与安全离合器(19)的下端通过连接法兰盘(20)固定连接，弹簧减振装置的下套筒(8)通过圆柱头螺栓(7)与减速器固定法兰(6)和轴承安装法兰(3)固定在一起，减速器(9)通过螺钉固定在减速器固定法兰(6)上，减速器(9)的输出轴与安全离合器(19)中心孔配合安装在一起，所述直流电动机(10)的下端安装在减速器(9)的上端，所述直流电动机(10)位于弹簧减振装置的下套筒(8)内，六维力传感器(18)与直流电动机(10)电连接。

2.根据权利要求1所述的可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，其特征在于：所述弹簧减振装置主要由上套筒(14)、下套筒(8)、减振弹簧(13)、橡胶垫圈(12)、六个导向平键(11)组成，上套筒(14)的上端固装在关节支座(15)的下端面上，关节支座(15)的底端和上套筒(14)的顶端中心位置均留有用于穿过导线的通孔，下套筒(8)的上部内嵌在上套筒(14)的下部，下套筒(8)的上部沿其圆周方向均布固定有六个导向平键(11)，上套筒下部沿其圆周方向均匀开有与导向平键(11)相配合的六个条形滑道，导向平键(11)沿条形滑道上下滑动，减振弹簧(13)安装在下套筒(8)和上套筒(14)的空腔内，减振弹簧(13)底端固套在减速器固定法兰(6)上，在弹簧预紧力的作用下减振弹簧(13)顶部保持与上套筒(14)内侧顶部相接触，所述橡胶垫圈(12)粘接固定在下套筒(8)的顶端面上。

3.根据权利要求1或2所述的可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，其特征在于：下套筒(8)底端设置有外沿，外沿上沿其圆周方向均匀加工有六个安装连接孔，下套筒(8)通过六个圆柱头螺栓(7)固定在减速器固定法兰(6)的上端面上，铣刀式足底(1)上端面内边缘沿其圆周方向加工有环形凹槽，下套筒(8)下端面外边缘沿其圆周方向加工有与铣刀式足底(1)的环形凹槽相配合的环形防尘密封槽。

4.根据权利要求3所述的可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，其特征在于：铣刀式足底(1)圆周上的刃齿形状为圆柱螺旋式，铣刀式足底(1)上下两端加工有工艺倒角，铣刀式足底(1)的下端面加工有网格形凹槽，铣刀式足底(1)的下端面中心位置加工有键槽孔，旋转主轴(5)上端为法兰外沿，法兰外沿顶部加工有螺纹连接孔，旋转主轴(5)为阶梯轴形状，旋转主轴(5)下部开有键槽，旋转主轴(5)底部加工有中心螺纹固定孔，铣刀式足底(1)与旋转主轴(5)的轴端通过螺钉(21)和垫片(22)固定，铣刀式足底(1)可绕整足的竖直轴线回转。

5.根据权利要求1、2或4所述的可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，其特征在于：所述安全离合器(19)为摩擦式轻型转矩限制器，减速器(9)的输出轴通过平键与安全离合器(19)中心孔配合安装，安全离合器(19)的摩擦盘之间夹装有连接法兰盘(20)，所述连接法兰盘(20)通过螺钉与旋转主轴(5)上端固定在一起，旋转主轴(5)顶部凹槽的圆周底面与安全离合器(19)之间留有间隙。