[发明专利]工作机械及其控制方法

说明书

本发明提供一种能够容易且准确地检测工具的异常的工作机械及其控制方法。根据本实施方式的工作机械具备：驱动机构，其驱动使工件或工具移动的控制对象；马达，其使驱动机构动作；第1位置传感器，其检测控制对象的位置；第2位置传感器，其检测马达的位置；电流控制部，其控制向马达的供给电流；伺服控制部，其将决定供给电流的转矩指令向电流控制部输出；数值控制部，其基于从第1位置传感器得到的控制对象的位置信息、从第2位置传感器得到的马达的位置信息和转矩指令，计算控制对象的相对于工件的加工力，当加工力中的不到既定的频率的第1成分的绝对值在工件的加工中成为第1阈值以上时，判断为在控制对象中发生了异常。

技术领域

根据本发明的实施方式涉及工作机械及其控制方法。

背景技术

工作机械例如使用装配在主轴上的工具来加工工件。工作机械的数值控制装置（以下，也称作NC（Numerical Controller）装置）向主轴输出指令，控制该主轴的动作，并且监视主轴的转矩，即马达的负荷电流。NC装置通过监视主轴的转矩，检测在工件的加工中使用的工具的异常。

专利文献1：日本特开2015－143969号公报。

但是，例如在该主轴的转矩较小的情况下等，难以通过主轴的转矩准确地检测工具的异常。

此外，为了检测工具的异常，可以考虑对工作机械附加检测切削状态的传感器。但是，在此情况下，由于另外需要追加的传感器，所以工作机械成为大型，成本也变高。进而，如果传感器损坏，则还发发生不能检测出工具的异常的问题。

发明内容

所以，本发明是为了解决上述问题点而做出的发明，提供一种能够容易且准确地检测工具的异常的工作机械及其控制方法。

根据本实施方式的工作机械具备：驱动机构，其驱动使工件移动的工作台或工具等控制对象；马达，其使驱动机构动作；第1位置传感器，其检测控制对象的位置；第2位置传感器，其检测马达的位置；电流控制部，其控制向马达的供给电流；伺服控制部，其将决定供给电流的转矩指令向电流控制部输出；数值控制部，其基于从第2位置传感器得到的马达的位置信息、从第1位置传感器得到的控制对象的位置信息和转矩指令，计算控制对象的相对于工件的加工力，当加工力中的不到既定的频率的第1成分的绝对值在工件的加工中成为第1阈值以上时，判断为在控制对象中发生了异常。

也可以是，在工件的加工中第1成分的绝对值没有超过比第1阈值小的第2阈值的情况下，数值控制部判断为在控制对象中发生了异常。

也可以是，第1成分的原点具有基于控制对象的重量的偏移量。

也可以是，数值控制部基于加工力中的既定的频率以上的第2成分的绝对值，判断为在控制对象中发生了异常。

根据另一实施方式的工作机械具备：驱动机构，其驱动工件或工具；马达，其使驱动机构动作；第1位置传感器，其检测控制对象的位置；第2位置传感器，其检测马达的位置；电流控制部，其控制向马达的供给电流；伺服控制部，其将决定供给电流的转矩指令向电流控制部输出；数值控制部，其基于从第2位置传感器得到的马达的位置信息、从第1位置传感器得到的工具的位置信息和转矩指令，计算工具的相对于工件的加工力，基于加工力中的既定的频率以上的第2成分的绝对值，判断为在工具中发生了异常。

也可以是，工具具有将工件切削的至少1片刀刃；驱动机构在使工具旋转的同时将工件切削；在比第2成分的周期短的期间之间、第2成分成为第1阈值以上的情况下，数值控制部判断为在工具中发生了异常。

也可以是，工具具有将工件切削的多个刀刃；驱动机构在使工具旋转的同时将工件切削；数值控制部使用第2成分计算多个刀刃中的其他刀刃的加工力相对于第1刀刃的加工力的比率，基于该比率判断为在工具中发生了异常。