[发明专利]基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足

权利要求书

1.一种基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，所述大爬坡度机器人足包括电动机(12)、钻取刀盘(1)、足底板(18)、足底脚垫(19)、支撑板(21)、齿轮箱(14)、传动机构、十字铰链机构、旋转定位机构和若干个防滑部件(20)；其特征在于：足底脚垫(19)通过若干个防滑部件(20)固装在足底板(18)的下端面上，支撑板(21)和齿轮箱(14)沿足底板(18)的长度方向固装在足底板(18)的上端面上，所述传动机构包括小锥齿轮(15)、大锥齿轮(16)、传动主轴(3)、轴套(13)和支撑套筒(4)，所述电动机(12)竖直安装在齿轮箱(14)的上端面上，电动机(12)的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒(4)的一端固装在支撑板(21)上，支撑套筒(4)的另一端与齿轮箱(14)连通设置，传动主轴(3)通过两个支撑轴承(2)安装在支撑套筒(4)内，传动主轴(3)的一端位于齿轮箱(14)内，传动主轴(3)所述的一端上固装有大锥齿轮(16)，大锥齿轮(16)和小锥齿轮(15)相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴(3)的另一端上固装有钻取刀盘(1)；

所述十字铰链机构包括十字轴关节(10)、连接支座(5)、两个支撑轴套(22)和两个定位环(11)，所述十字轴关节(10)套装在支撑套筒(4)的中部，所述十字轴关节(10)通过两个定位环(11)调节定位，两个支撑轴套(22)对称固装在十字轴关节(10)的两侧，连接支座(5)两侧对应套装在两个支撑轴套(22)上，连接支座(5)可以绕十字轴关节(10)前后旋转一定角度；

所述旋转定位机构包括固定转轴(7)、旋转轴承(6)、连接法兰套(8)和六维力传感器(9)，固定转轴(7)竖直设置且固定转轴(7)下端与连接支座(5)的上端固接为一体，连接法兰套(8)通过旋转轴承(6)套装在固定转轴(7)上，六维力传感器(9)固装在连接法兰套(8)的上端面上，六维力传感器(9)上端面留有与机器人腿部连接的螺纹孔，固定转轴(7)上端与机器人腿部的动力输出轴装配到一起。

2.根据权利要求1所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：支撑套筒(4)所述的一端呈法兰状，支撑套筒(4)所述的一端通过螺钉固装在支撑板(21)上，支撑套筒(4)所述的另一端安装在齿轮箱(14)前端圆孔中。

3.根据权利要求1或2所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：大锥齿轮(16)通过螺钉和垫片固装在传动主轴(3)所述的一端上。

4.根据权利要求3所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：钻取刀盘(1)的中心加工有键槽孔，钻取刀盘(1)通过平键装配在传动主轴(3)所述的另一端上，传动主轴(3)所述的另一端通过螺钉和垫片与钻取刀盘(1)固定。

5.根据权利要求1、2或4所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：足底脚垫(19)由软质可变形橡胶材料制成，足底脚垫(19)的底端面加工有防滑花纹。

6.根据权利要求5所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：钻取刀盘(1)为金属刀具材料整体加工或镶齿形刀盘。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：防滑部件(20)为防滑钉、防滑锥或防滑板。

8.根据权利要求7所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：固定转轴(7)的下部加工有键槽，固定转轴(7)的下端通过平键与连接支座(5)的上端装配，固定转轴(7)的下端通过螺钉和垫片固定在连接支座(5)上。

9.根据权利要求1、2、4、6或8所述的基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，其特征在于：所述大爬坡度机器人足还包括保护盖(17)，保护盖(17)安装在齿轮箱(14)上。