[发明专利]车辆视觉

说明书

一种计算机被编程为基于车辆摄像机图像数据来检测对象。计算机确定光源并且部分地基于光源位置确定检测到的对象是否是阴影。然后，一经确定检测到的对象是阴影，则计算机驾驶车辆而不避开对象。

技术领域

本发明总体上涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及包括被编程为基于车辆摄像机图像数据来检测对象的计算机的车辆。

背景技术

车辆可以包括一个或多个摄像机传感器以检测对象，例如在车辆前方的区域中的对象。摄像机传感器可以提供包括检测的对象(例如障碍物)相对于车辆的位置的数据。提供的数据可用于各种车辆操作，例如避免碰撞。然而，有时候对象被错误地检测到，例如，当在没有对象存在时来自摄像机传感器的图像被解释为指示对象和/或当对象存在但是处于与通过解释传感器数据所指示的不同的位置和/或方向时。如果车辆依赖于对象检测进行各种操作，例如自动制动、转向和/或节气门控制，以避免与检测到的对象的碰撞，则错误检测可以使车辆以危险的方式操作。

发明内容

根据本发明，提供一种计算机，所述计算机被编程为：

基于车辆摄像机图像检测对象；

识别光源；

部分地基于所述光源的位置确定所述检测对象是否是阴影；以及

驾驶所述车辆而不避开所检测到的阴影。

根据本发明的一个实施例，其中所述光源是太阳、路灯和第二车辆的灯中的一个。

根据本发明的一个实施例，还被编程为基于所述图像中所述对象的第一亮度小于所述对象周围区域的第二亮度来确定所述对象是否是阴影。

根据本发明的一个实施例，还被编程为：

识别所述车辆的计划路径；以及

一经确定所述对象在所述车辆的所述计划路径上，就确定所述对象是否是阴影。

根据本发明的一个实施例，还被编程为基于车辆横摆率、车辆转向角和车辆速度中的至少两个以及车辆位置、车辆方向来识别所述计划路径。

根据本发明的一个实施例，还被编程为基于所述车辆摄像机图像识别所述计划路径。

根据本发明的一个实施例，还被编程为通过以下方式来确定所述对象在所述车辆的所述计划路径上：

确定所述对象相对于所述车辆的坐标；以及

确定所述对象的所述坐标是否在由所述计划路径覆盖的区域内。

根据本发明的一个实施例，其中所述图像是从车辆前置摄像机接收的。

根据本发明的一个实施例，还被编程为通过确定所述对象是否位于所述光源和投射所述阴影的第二对象之间的线上来确定所述对象是否是阴影。

根据本发明的一个实施例，还被编程为基于第二车辆的速度确定所述第二对象是否投射阴影。

根据本发明的一个实施例，还被编程为基于从激光雷达传感器、摄像机传感器和雷达传感器中的至少一个接收的数据来检测所述第二对象。

根据本发明的一个实施例，还被编程为通过以下方式来确定所述对象是否为阴影：

确定所述对象的形状；

检测第二对象；

确定所述第二对象的第二形状；以及

确定所述形状是否是由所述光源引起的所述第二形状的投影。

根据本发明的一个实施例，其中所述光源位置包括基于日期、时间和所述车辆的位置确定的太阳位置。