[发明专利]八足仿生蜘蛛机器人

权利要求书

1.一种八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）、机器人腿部（2）和液压控制系统三部分，所述机器人腿部（2）共有八个，分列在机器人本体（1）的两侧，每个机器人腿部（2）都通过轴承A（210）、轴承B（215）、T型铰链座（213）与机器人本体（1）连接，并以此构成每个机器人腿部（2）的髋关节结构；液压控制系统集成在机器人本体（1）上，随机器人一同运动，使得仿生蜘蛛机器人形成一个独立的运动体。

2.根据权利要求1所述的八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：所述的机器人本体（1）是：下安装板（101）通过连接板（102）与上安装板（103）固定在一起构成机器人本体（1），所述下安装板（101）、上安装板（103）上分别安装轴承A（210）、轴承B（215），连接板（102）上安装T型铰链座（213）。

3.根据权利要求1所述的八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：所述的机器人腿部（2）是：足部（205）通过踝关节销轴（208）与小腿连杆（206）铰接在一起，踝关节销轴（208）的两个轴端环形槽中分别装有开口挡圈C（207）、开口挡圈D（209）；踝关节液压缸（204）的缸杆和缸体分别铰接在足部（205）的中间孔和小腿连杆（206）的中间孔内，以驱动踝关节的运动；小腿连杆（206）通过膝关节销轴（202）与髋关节立柱（212）铰接在一起；膝关节销轴（202）的两个轴端环形槽中分别装有开口挡圈A（201）、开口挡圈B（203）；膝关节液压缸（211）的缸杆和缸体分别铰接在小腿连杆（206）的中间孔和髋关节立柱（212）的上端孔中，以驱动膝关节的运动；轴承A（210）、轴承B（215）分别安装在上安装板（103）和下安装板（101）的内孔中，轴承A（210）、轴承B（215）支撑髋关节立柱（212）；髋关节立柱（212）的两个轴端安装在轴承A（210）、轴承B（215）的内孔中；髋关节液压缸（214）的缸杆和缸体分别铰接在髋关节立柱（212）的下端孔和T型铰链座（213）的内孔中，髋关节液压缸（214）驱动髋关节的运动；T型铰链座（213）安装在连接板（102）上，以铰接髋关节液压缸（214）的缸体。

4.根据权利要求2或3所述的八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：所述的连接板（102）为工字形连接板，加强机器人本体的强度。

5.根据权利要求1或2或3所述的八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：所述的轴承A（210）、轴承B（215）为角接触球轴承，能承受轴向和径向两个方向上的力。