[发明专利]一种罗经方位对准的参数设置方法

权利要求书

1.一种罗经方位对准的参数设置方法，其特征在于，包括：

设惯导的东向陀螺随机常值漂移为ε_E，东向陀螺随机游走系数为RWC，方位角的初始误差为φ_z0，这三个参数皆为随机变量，假设分配给罗经方位对准的时间为T，在罗经方位对准经过时间T结束对准时，东向陀螺随机常值漂移ε_E产生的对准误差φ_z1(T_d)的绝对值为：

其中，

方位角的初始误差φ_z0产生的对准误差φ_z2(T_d)的绝对值为：

其中，

东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φ_z3(T_d)的绝对值为

由这三项误差产生的初始对准总误差φ_z(T_d)为：

φ_z(T_d)＝φ_z1(T_d)+φ_z2(T_d)+φ_z3(T_d)；

由于φ_z1(T_d)、φ_z2(T_d)和φ_z3(T_d)这三项误差源都是随机误差，其方差为：

var(φ_z(T_d))＝(φ_z1(T_d))²+(φ_z2(T_d))²+(φ_z3(T_d))²；

由于在罗经方位对准参数设置中，有得到：

为使得var(φ_z(T_d))最小，罗经方位对准的最优参数选择也转化为求参变量为T_d的方程var(φ_z(T_d))的最小值问题，对var(φ_z(T_d))求T_d的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解T_d，求解下列方程：

从上面的方程求得罗经方位对准的参数T_d最优解。

2.如权利要求1所述的罗经方位对准的参数设置方法，其特征在于，当惯导设计完成后，当进行罗经方位对准前，进行粗对准。