[发明专利]一种用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置和方法

权利要求书

1.一种用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的装置包含搭载平台、云台以及检测设备；

所述的搭载平台为遥控无人潜水器，所述的搭载平台包含框架、浮力块、推进器以及电子舱；

所述的云台为机械旋转云台，所述的检测设备包含光学摄像机和三维成像声呐。

2.如权利要求1所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的搭载平台，其框架两侧设有竖直的侧栏，中间设有水平的隔板架。

3.如权利要求2所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架之上固定有机械旋转云台，机械旋转云台上部固定有检测设备。

4.如权利要求3所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架上的中间位置设有固定座，所述的机械旋转云台的底部设有底座，通过底座与框架上层的固定座连接固定；所述的机械旋转云台能够水平旋转180°；机械旋转云台的上部设有能够竖直旋转360°的旋转臂，旋转臂的顶端固定检测设备。

5.如权利要求4所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架之上固定有若干浮力块，所述的浮力块设置在机械旋转云台外围。

6.如权利要求5所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架之上还固定有电子舱，所述的电子舱设置在机械旋转云台与浮力块之间；所述的电子舱与机械旋转云台、检测设备以及推进器通过线缆电连接。

7.如权利要求6所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架从边缘向下与两侧的侧栏之间设有三角形的支撑架。

8.如权利要求7所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的框架，其隔板架下方固定有若干推进器。

9.如权利要求8所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于，所述的推进器固定在隔板架下方和侧栏与支撑架之间，所述的推进器包含在隔板架下方中间设置的1个向下喷射的推进器，以及在隔板架下方的四角处分别设置的向外喷射的4个推进器。

10.一种使用如权利要求1～9中任意一项所述的用于大坝水下垂直面冲刷缺陷检测的装置进行检测的方法，其特征在于，所述的方法包含：

步骤1，加工框架，组装遥控无人潜水器，制成搭载平台，安装云台和检测设备并进行调整；

步骤2，在岸上进行遥控无人潜水器上的电调试以及检测设备的功能测试；

步骤3，确定遥控无人潜水器采集数据的定点检测位置以及测点数量；

步骤4，遥控无人潜水器搭载云台和检测设备下水，航行到各个测点进行三维扫描成像，对水下结构垂直面冲刷淘蚀的检测；

步骤5，检测作业完成后，回收遥控无人潜水器并对数据进行分析处理。