[发明专利]一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统

权利要求书

1.一种弯道车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；

(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；

(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则对车辆进行制动或发出提醒信息。

2.根据权利要求1所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则计算与曲率ρ_i+1对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则计算与曲率ρ₁对应的上限车速。

3.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，N＝2。

4.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中上限车速的计算方法为：

其中，K₀为侧向加速度安全系数，B为轮距，h_g为质心高度，V₀为上限车速，ρ为弯道曲率。

5.根据权利要求1或2所述的弯道车速控制方法，其特征在于，步骤(3)中若当前车速大于所述上限车速，则计算制动减速度，并按照该制动减速度对车辆进行制动。

6.根据权利要求5所述的弯道车速控制方法，其特征在于，所述制动减速度的计算方法为：

其中，V₀为上限车速，V_x为当前车速，S为与V₀对应的点与车辆的距离。

7.一种弯道车速控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；

(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；

(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则对车辆进行制动或发出提醒信息。

8.根据权利要求7所述的弯道车速控制系统，其特征在于，所述步骤(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则计算与曲率ρ_i+1对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则计算与曲率ρ₁对应的上限车速。

9.根据权利要求7或8所述的弯道车速控制系统，其特征在于，N＝2。

10.根据权利要求7或8所述的弯道车速控制系统，其特征在于，所述步骤(3)中若当前车速大于所述上限车速，则计算制动减速度，并按照该制动减速度对车辆进行制动，所述制动减速度的计算方法为：

其中，a_x为制动减速度，V₀为上限车速，V_x为当前车速，S为与V₀对应的点与车辆的距离。