[发明专利]地图更新方法、装置以及计算机可读存储介质有效
申请号: | 201711153327.2 | 申请日: | 2017-11-20 |
公开(公告)号: | CN110019609B | 公开(公告)日: | 2021-05-25 |
发明(设计)人: | 刘懿 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G06F16/29 | 分类号: | G06F16/29;G01C11/00;G01S17/89 |
代理公司: | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人: | 曲瑞 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 地图 更新 方法 装置 以及 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种地图更新方法,包括:
根据机器人的速度确定待更新栅格地图的尺寸;
根据所述机器人行走的环境确定待更新栅格地图的分辨率;
获取机器人实时测量周围环境的点云数据;
在将点云数据投影到待更新栅格地图的情况下,依次将各个点云数据的高度值与所述待更新栅格地图中对应栅格的高度信息进行比对;
在所述点云数据的高度值低于对应栅格的高度信息情况下,将所述对应栅格的高度信息更新为所述点云数据的高度值。
2.根据权利要求1所述的地图更新方法,还包括:
在所述点云数据的高度值不低于对应栅格的高度信息情况下,保持对应栅格的高度信息不变。
3.根据权利要求1所述的地图更新方法,还包括:
在所述对应栅格的高度信息为空的情况下,将所述对应栅格的高度信息设置为所述点云数据的高度值。
4.根据权利要求3所述的地图更新方法,其中,所述根据所述机器人的速度确定待更新栅格地图的尺寸包括:
将所述机器人的速度与预设比例的乘积作为待更新栅格地图的尺寸。
5.根据权利要求3所述的地图更新方法,其中,所述根据所述机器人行走的环境确定待更新栅格地图的分辨率包括:
根据所述机器人行走的环境查找对应的预设分辨率,确定为待更新栅格地图的分辨率;
其中,所述机器人行走的环境被划分为不同的类型,并分别对应不同的预设分辨率,所述机器人行走的环境越复杂,障碍物越多,则对应的预设分辨率越高。
6.根据权利要求1所述的地图更新方法,在获取机器人实时测量周围环境的点云数据之前还包括:
确定所述机器人当前位置与上一次更新栅格地图时所在的位置的距离;
在所述距离达到距离阈值的情况下,将所述机器人当前位置作为待更新栅格地图的中心,并执行获取机器人实时测量周围环境的点云数据步骤。
7.根据权利要求1所述的地图更新方法,还包括:
根据各个栅格周围预设范围内栅格的高度信息,去除更新后的栅格地图中的干扰点。
8.根据权利要求7所述的地图更新方法,其中,所述根据各个栅格的周围预设范围内栅格的高度信息,去除更新后的栅格地图中的干扰点包括:
针对每一个栅格,确定该栅格周围预设范围内所有栅格的高度信息的中值;
将该栅格的高度信息更新为所述中值,以便去除更新后的栅格地图中的干扰点。
9.一种地图更新装置,包括:
地图规格确定模块,用于根据机器人的速度确定待更新栅格地图的尺寸,根据所述机器人行走的环境确定待更新栅格地图的分辨率;
点云数据获取模块,用于获取机器人实时测量周围环境的点云数据;
信息比对模块,用于在将点云数据投影到待更新栅格地图的情况下,依次将各个点云数据的高度值与所述待更新栅格地图中对应栅格的高度信息进行比对;
栅格信息更新模块,用于在所述点云数据的高度值低于对应栅格的高度信息情况下,将所述对应栅格的高度信息更新为所述点云数据的高度值。
10.根据权利要求9所述的地图更新装置,其中,
在所述点云数据的高度值不低于对应栅格的高度信息情况下,对应栅格的高度信息保持不变。
11.根据权利要求9所述的地图更新装置,其中,
所述栅格信息更新模块还用于在所述对应栅格的高度信息为空的情况下,将所述对应栅格的高度信息设置为所述点云数据的高度值。
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