[发明专利]单动力双步态爬行六杆机构

权利要求书

1.一种单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：单动力双步态爬行六杆机构为单闭链机构，由电机座(1)，电机(2)，法兰联轴器(3)，驱动杆(4)，驱动杆转动轴(5)，第一传动杆(6)，第一传动杆转动轴(7)，第二传动杆(8)，第二传动杆转动轴(9)，第三传动杆(10)，第三传动杆转动轴(11)，第四传动杆(12)，第四传动杆转动轴(13)，轴承座(14)，配重(15)和带圆弧机架杆(16)构成；

电机(2)通过螺丝连接固定在电机座(1)上，电机座(1)用螺丝固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16-a)上；法兰联轴器(3)中心孔与驱动杆(4)的通孔(4-d)对齐，法兰联轴器(3)大端上的小孔与驱动杆(4)的两个螺纹孔(4-c)对齐，用螺钉将法兰联轴器(3)固定在驱动杆(4)上；法兰联轴器(3)小端安装在电机(2)的电机轴上，通过顶丝将两者固定；法兰联轴器(3)与驱动杆(4)和电机(2)的装配顺序应按照上述顺序进行；

轴承座(14)通过螺丝连接固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16-b)上；配重(15)通过螺丝连接固定在带圆弧机架杆(16)的凸台(16-b)上；第四传动杆(12)的通孔(12-c)对齐轴承座(14)的轴承孔，第四传动杆转动轴(13)通过过盈配合的方式，按顺序穿过轴承座(14)的轴承孔、第四传动杆(12)的通孔(12-c)，并通过防松螺母进行轴向固定。

2.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的驱动杆(4)为“凸”形状，驱动杆(4)一端制成凸台(4-a)，凸台(4-a)中间设有一个通孔，在驱动杆(4)中间，与凸台(4-a)通孔轴线相同方向挖出凹槽(4-b)，凹槽(4-b)四周倒圆角，在驱动杆(4)另一端设有两个螺纹孔(4-c)和一个通孔(4-d)，两个螺纹孔(4-c)和一个通孔(4-d)的轴线和凸台(4-a)上的通孔轴线互相垂直。

3.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的驱动杆转动轴(5)，在轴一端制成凸台(5-a)，另一端设有螺纹(5-b)；驱动杆转动轴(5)和第一传动杆转动轴(7)，第二传动杆转动轴(9)，第四传动杆转动轴(13)结构相同，尺寸不同；第三传动杆转动轴(11)与驱动杆转动轴(5)结构和尺寸相同。

4.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的第一传动杆(6)为“凹”形状，在第一传动杆(6)一端制成两个凸台(6-a)和(6-b)，在凸台(6-a)和(6-b)上分别制成阶梯孔，在第一传动杆(6)中间，与凸台(6-a)和(6-b)上的阶梯孔轴线垂直方向挖出凹槽(6-c)，凹槽(6-c)四周倒圆角，在第一传动杆(6)另一端设有两个阶梯孔(6-d)和(6-e)，阶梯孔(6-d)和(6-e)的轴线与凸台(6-a)和(6-b)上的阶梯孔轴线互相垂直；第一传动杆(6)与第三传动杆(10)的结构和尺寸相同。

5.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的第二传动杆(8)为圆弧形状，圆弧弧度为90°，在第二传动杆(8)一端制成一个小平台(8-a)，在这个平台(8-a)上设有一个通孔，在另一端制成一个小平台(8-b)，在这个平台(8-b)上设有一个通孔，两个通孔轴线在两轴线所形成的平面内垂直相交。

6.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的第四传动杆(12)为“凸”形状，第四传动杆(12)一端制成凸台(12-a)，凸台(12-a)中间设有一个通孔，在第四传动杆(12)中间，与凸台(12-a)轴线相同方向挖出凹槽(12-b)，凹槽(12-b)四周倒圆角，在第四传动杆(12)另一端设有一个通孔(12-c)，通孔(12-c)的轴线和凸台(12-a)上的通孔轴线互相垂直。

7.根据权利要求1所述单动力双步态爬行六杆机构，其特征在于：所述的带圆弧机架杆(16)为轴对称形状，在带圆弧机架杆(16)一端设有凸台(16-a)，在凸台(16-a)上设有四个螺纹孔，在(16-b)、(16-c)和(16-d)处将带圆弧机架杆(16)进行圆弧化过渡，在带圆弧机架杆(16)另一端设有凸台(16-e)，在凸台(16-e)上设有六个螺纹孔。