[发明专利]一种基于迭代学习的PMSM转速波动抑制方法

权利要求书

1.一种基于迭代学习的PMSM转速波动抑制方法，其特征在于，所述的PMSM转速波动抑制方法包括如下步骤：

S1、建立迭代学习控制器的传递函数模型来分析其稳定性，其中，迭代学习控制器采用PI学习律进行转矩脉动补偿；

S2、确定迭代学习算法收敛条件；

S3、建立永磁同步电机矢量控制系统，引入学习增益和遗忘因子两个参数，通过引入遗忘因子来削弱非周期性扰动误差累积，其中学习增益和遗忘因子根据系统的稳态性能和动态响应性能来调整。

2.根据权利要求1所述的一种基于迭代学习的PMSM转速波动抑制方法，其特征在于，所述的步骤S1中建立迭代学习控制器的传递函数模型的过程如下：

控制器采用PI型迭代学习，学习律为：

i_q,k+1(t)＝(1-α)i_q,k+G_pce_k+1(t)+G_I∫e_k+1(t)dt(1)

上式中，i_q,k+1为当前周期的q轴电流参考信号，i_q,k为前一周期的轴电流参考信号，即视作学习经验，e_k+1为当前周期转速偏差信号，用于补偿由遗忘因子引起的学习经验损失，G_pc、G_I为闭环学习增益，将上式写成Z域的形式为：

iq,k+1(z)=(1-α)iq,k(z)+Gpcek+1(z)+GIzz+1ek+1(z)---(2)]]>

将PI型迭代学习控制算法中的迭代学习过程等效为延迟环节为：

z^-Ni_q,k+1(z)＝i_q,k(z)(3)

其中

N=fsamplefsignal---(4)]]>

式中，f_sample为控制系统采样频率，f_signal为信号频率，其倒数就是迭代学习控制的一个迭代周期，

由于PI型迭代学习控制器的迭代周期对系统的稳定性影响不大，令N＝1，则PI型迭代学习控制器的Z域传递函数为：

G(z)=iq,k+1(z)ek+1(z)=(Gpc+GI)z2-Gpc*zz2-(2-α)z+(1-α)---(5).]]>