[发明专利]用于启动多轴系统的方法和装置

权利要求书

1.一种用于启动多轴系统(10)的方法，其中，所述多轴系统(10)包括作为组件的多个区段(11)和工具(13)，所述区段经由相应的铰链(12)连接并且能够通过控制装置(20、21)在一个或者多个轴中移动，并且所述工具与所述区段(11)中的一个区段连接并且能够通过所述控制装置(20、21)被驱控且移动到预设的位置，其中为所述多轴系统(10)分配工作空间(18)和至少一个保护空间(19)，在所述工作空间中允许所述组件的停留和/或移动，并且不允许组件侵入到所述保护空间中，其中

-在所述多轴系统(10)的周围环境中布置多个光学标记(15)，以便使得增强现实AR系统(23)能够确定具有至少一个摄像机(27、28)的摄像机系统(26)的位置和取向，所述摄像机系统从周围环境中检测所述多轴系统(10)；

-为每个所述组件限定包络体(11H、13H)并且所述包络体与该组件相对应，其中对应于组件的包络体(11H、13H)包围所对应的组件；

-通过当所述多轴系统(10)在空间中移动时，在全局的第一坐标系中计算所述包络体(11H、13H)的位置并将该位置转换到按照所述摄像机系统(26)的位置和取向确定的第二坐标系中的方式，借助AR系统(23)相关于所述工作空间(18)和所述保护空间(19)执行对所限定的所述包络体(11H、13H)的检查，其中转换到所述第二坐标系中的所述包络体(11H、13H)与由所述摄像机系统(26)拍摄的图像一起在所述AR系统(23)中可视化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光学标记(15)的位置坐标在全局的所述第一坐标系中被测定并存储在所述控制装置(20、21)中。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了测定所述光学标记(15)的所述位置坐标，将所述多轴系统(10)的所述工具(13)的工具中心点TCP移动到相应的所述光学标记(15)上，并且对于所述控制装置(20、21)已知的、TCP的位置坐标被测定且存储作为所述光学标记(15)的位置坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，为了测定相应的所述光学标记(15)的位置坐标，通过所述AR系统(23)检测安置在所述工具(13)上的记号和正在被处理的光学标记(15)，并且测定在所述记号与该光学标记(15)之间的距离，其中迭代地改变所述工具(13)的位置，直到所述距离最小为止，其中对于所述控制装置(20、21)已知的、所述工具(13)的位置坐标被测定且存储作为所述光学标记(15)的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，安置在所述工具上的记号是在TCP上的记号，并且对于所述控制装置(20、21)已知的、TCP的位置坐标被测定且存储作为所述光学标记(15)的位置坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述记号是光学记号或距离测量单元。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述距离通过所述距离测量单元来测定并且被传输到所述AR系统(23)/所述控制装置(20、21)以便进行评估。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述光学标记(15)的位置坐标被传输到所述AR系统(23)，其中，所述AR系统(23)根据检测到的所述光学标记(15)和所对应的位置坐标测定所述摄像机系统(26)在全局的所述第一坐标系中的位置和取向。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，为了限定相应的包络体(11H、13H)，通过所述摄像机系统来检测临时布置在所述多轴系统(10)的周围环境中的辅助标记的多个位置坐标，并且所述辅助标记的位置坐标通过所述AR系统来测定。