[发明专利]基于无线电干涉测量的多轴飞行器无源定位方法和装置

权利要求书

1.一种基于无线电干涉测量技术的多轴飞行器无源定位算法，包括：

步骤S1，根据监控天线位置和监控区域，定义一个用于进行多轴飞行器定位计算的坐标系；

步骤S2，布放四套监控天线接收多轴飞行器发出的无线电信号，对所述四套监控天线输出信号进行互相关处理，输出三组独立的观测值；

步骤S3，利用上述信号相关处理输出的三组独立的观测值列出三个空间位置关系方程组，求解所述空间位置关系方程组，计算出多轴飞行器在坐标系中的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的多轴飞行器无源定位算法，所述步骤S1中包括：

步骤S101，进行监控坐标系定义并确定各个天线坐标；

步骤S102，对目标多轴飞行器到各天线的距离、各天线间的几何时延和固有时延进行定义，并根据几何时延和固有时延得到三个独立观测时延的表达式；

步骤S103，确定监控范围边界值。

3.根据权利要求2所述的多轴飞行器无源定位算法，所述步骤S101中包括：

定义监控坐标系的原点为监控天线A1所在点，以A1为原点建立三维直角坐标系，坐标系的定义满足右手螺旋法则，所述监控天线A1的坐标为(0,0,0)，并使用全站仪测量得到其他三个监控天线在监控坐标系中坐标(x_i,y_i,z_i)_i＝2,3,4。

4.根据权利要求2所述的多轴飞行器无源定位算法，所述步骤S102中包括：

定义目标坐标点为T，将TA1定义为目标到监控天线A1的距离，同理定义TA2至TA4；将delay12定义为目标到监控天线A1的距离与目标到监控天线A2的距离的几何差值所引起的时间差，即几何时延，同理定义delay13，delay14；将P12定义为监控天线A1和监控天线A2两者之间的固有系统时间差，即固有时延，同理定义P13和P14；将O12定义为目标发射信号到达监控天线A1和监控天线A2之间的时间差，即观测时延，同理定义O13和O14，观测时延由几何时延和固有时延组成，三组独立观测时延的表示如下式：

O12=delay12+P12O13=delay13+P13O14=delay14+P14.]]>

5.根据权利要求3所述的多轴飞行器无源定位算法，所述步骤S103中包括：

根据需要监控区域的实际情况在监控坐标系中确定监控区域范围，确定监控区域形状；

选定监控区域形状后，根据监控区域表达式确定监控区域的边界范围，并确定每个几何时延的范围，从而确定互相关处理的窗口大小；

监控区域的边界范围确定后，将求解空间位置的过程中落在边界范围之外的解滤除。