[发明专利]一种行人航迹推断方法、装置、航迹推断设备及存储介质

权利要求书

1.一种行人航迹推断方法，其特征在于，包括：

在确定可穿戴设备的全球定位系统GPS由开启状态切换至关闭状态时，以切换前确定的用户轨迹点为惯性导航起点，按照设定采集频率获取可穿戴用户的至少一个预测移动轨迹点；

在确定所述GPS由关闭状态再次切换至开启状态时，获取由所述惯性导航起点以及所述至少一个预测移动轨迹点确定的所述可穿戴设备的第一移动轨迹；

根据再次切换后所述GPS提供的实时定位轨迹点以及所述切换前确定的用户轨迹点，获取所述可穿戴用户的第二移动轨迹；

将所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹进行融合，得到所述GPS的开启间隙下所述可穿戴用户的移动轨迹；

其中，所述轨迹点包括：绝对位置，以及绝对方向；

在确定可穿戴设备的GPS由开启状态切换至关闭状态时，以切换前确定的用户轨迹点为惯性导航起点，按照设定采集频率获取可穿戴用户的至少一个预测移动轨迹点，包括：

在确定所述GPS由开启状态切换至关闭状态时，获取切换前确定的用户轨迹点中的绝对位置作为基准绝对位置，获取所述切换前确定的用户轨迹点中的绝对方向作为基准绝对方向；

间隔设定采集时长后，确定所述可穿戴用户在所述设定采集时长内相对于所述基准绝对位置的移动距离；其中，所述设定采集时长与所述设定采集频率相匹配；

通过所述可穿戴设备中至少两个惯性导航传感器在所述设定采集时长内获取的运动参数，计算所述可穿戴用户在所述设定采集时长内相对于所述基准绝对方向的移动方向；

根据确定的所述移动距离、确定的所述移动方向、所述基准绝对位置以及所述基准绝对方向，得到与所述设定采集时长匹配的预测移动轨迹点；

将所述预测移动轨迹点的绝对位置作为新的基准绝对位置，并将所述预测移动轨迹点的绝对方向作为新的基准绝对方向；

返回执行：间隔设定采集时长后，确定所述可穿戴用户在所述设定采集时长内相对于当前绝对位置的移动距离的操作，直至确定所述GPS由关闭状态再次切换至开启状态；

其中，所述当前绝对位置为新的基准绝对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹进行融合，得到所述GPS的开启间隙下所述可穿戴用户的移动轨迹，包括：

根据与各所述预测移动轨迹点对应的预测精度，计算所述第一移动轨迹的第一置信度，其中，所述预测精度由计算所述预测移动轨迹点使用的惯性导航传感器的测量精度确定；

根据所述实时定位轨迹点的测量精度，计算所述第二移动轨迹的第二置信度；

根据所述第一置信度以及所述第二置信度，对所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹进行融合，得到所述GPS的开启间隙下所述可穿戴用户的移动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述可穿戴设备中至少两个惯性导航传感器在所述设定采集时长内获取的运动参数，计算所述可穿戴用户在所述设定采集时长内相对于所述基准绝对方向的移动方向，具体包括：

通过可穿戴设备中至少两个惯性导航传感器在所述设定采集时长内获取的运动参数，得到所述可穿戴设备的绝对姿态；

采用预设的姿态解算算法对得到的所述绝对姿态进行解算，得到所述可穿戴用户在所述设定采集时长内相对于所述基准绝对方向的移动方向；

其中，所述惯性导航传感器包括：磁力计、加速度传感器以及陀螺仪。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过可穿戴设备中至少两个惯性导航传感器在所述设定采集时长内获取的运动参数，得到所述可穿戴设备的绝对姿态之后，还包括：

通过所述可穿戴设备中的陀螺仪在所述设定采集时长内获取的陀螺仪数据，对所述可穿戴设备的绝对姿态进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述可穿戴设备中的陀螺仪在所述设定采集时长内获取的陀螺仪数据，对所述可穿戴设备的绝对姿态进行修正，包括：

通过所述可穿戴设备中的陀螺仪在所述设定采集时长内获取的陀螺仪数据，计算所述可穿戴用户在所述设定采集时长内的相对偏移角度；

根据计算的得到的所述相对偏移角度修正所述可穿戴设备的绝对姿态中包括的相对偏移角度。