[发明专利]保洁机器人控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种保洁机器人控制系统，其特征在于，包括：

复杂规划模块，用于处理复杂运算量的规划任务；

实时规划模块，用于进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；

所述复杂规划模块一端与以太网通信连接，另一端与所述实时规划模块通信连接；所述实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号；

串口，与所述实时规划模块通信连接；

所述串口用于接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。

2.根据权利要求1所述的保洁机器人控制系统，其特征在于，还包括：

防护模块，分别与所述复杂规划模块和所述实时规划模块通信连接；

所述防护模块用于对复杂规划模块以及实时规划模块的数据进行检测与处理，并将信息传送给操作输出装置。

3.根据权利要求2所述的保洁机器人控制系统，其特征在于，还包括：

人机界面控制单元，与所述复杂规划模块通信连接；

所述人机界面控制单元将控制信号传送给复杂规划模块，复杂规划模块处理所述人机界面控制单元传送过来的信号并进行规划；

当为正确规划时，复杂规划模块将信号传送给实时规划模块或防护模块；

当出现错误状态时，复杂规划模块将信号反馈给人机界面控制单元。

4.根据权利要求1所述的保洁机器人控制系统，其特征在于，还包括：

传感器输入单元，所述传感器输入单元与所述防护模块通信连接，传感器输入将检测到的信号传送给防护模块。

5.根据权利要求1所述的保洁机器人控制系统，其特征在于，

所述实时规划模块连接有控制器局域网和I/O设备。

6.一种保洁机器人控制方法，其特征在于，包括：

复杂规划模块处理复杂运算量的规划任务，并将规划信号传送给实时规划模块；

实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号，并进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；

串口接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。

7.根据权利要求6所述的保洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：

防护模块对复杂规划模块以及实时规划模块的数据进行检测与处理，并将信息传送给操作输出装置。

8.根据权利要求6所述的保洁机器人控制方法，其特征在于，在复杂规划模块处理复杂运算量的规划任务，并将规划信号传送给实时规划模块之前还包括：

人机界面控制单元将控制信号传送给复杂规划模块，复杂规划模块处理所述人机界面控制单元传送过来的信号并进行规划；

当为正确规划时，复杂规划模块将信号传送给实时规划模块或防护模块；

当出现错误状态时，复杂规划模块将信号反馈给人机界面控制单元。