[发明专利]一种变胞式车载花木浇水机器人机构

权利要求书

1.一种变胞式车载花木浇水机器人机构，包括轮式运载车、后动力箱、蓄水箱、驱动连杆、传动连杆、电机、三角架、输出杆、限位四杆机构、铰链、机架和销轴，其特征在于：所述后动力箱包括泵水动力装置和液压旋转动力装置，所述驱动连杆为前摇杆和后摇杆，前摇杆一端通过第一销轴与第一铰链连接在机架上，另一端通过第二销轴和三角架连接，后摇杆通过第四铰链连接到机架上，另一端通过第五销轴和第一连杆连接，所述传动连杆包括第一连杆、第二连杆和三角架，三角架通过第二销轴、第三销轴和第四销轴分别与前摇杆、输出杆、和第一连杆连接，所述电机包括第一可控电机和第二可控电机，电机全部安装在机架上，实现稳定输出，所述三角架与所述输出杆为通过第三销轴和第四销轴固定连接，所述限位四杆机构包括第二连杆、后摇杆、机架和中摇杆，中摇杆一端通过第八销轴与第三铰链和机架连接，另一端通过第七销轴和第二连杆连接，第二连杆另一端通过第六销轴和后摇杆连接，后摇杆通过第四铰链连接到机架上，所述铰链包括第一铰链、第二铰链、第三铰链和第四铰链，所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴。

2.根据权利要求1所述的一种变胞式车载花木浇水机器人机构，其特征在于：驱动连杆一全部运动时，输出杆通过第三销轴和第四销轴与三角架连接，实现两自由度运动；当第二铰链与第七销轴同轴心时，限位四杆机构变成三杆稳定机构进行限制后摇杆运动，驱动杆为前摇杆，输出杆实现单自由度运动。

3.根据权利要求2所述的一种变胞式车载花木浇水机器人机构，其特征在于：前摇杆尺度比后摇杆长，第一连杆尺度比前后摇杆长。