[发明专利]一种视差确定方法、装置及终端

权利要求书

1.一种视差确定方法，其特征在于，包括：

确定基准图中第一像素的第一视差的准确度；

若所述第一视差的准确度大于第一阈值且所述基准图中的第二像素与所述第一像素为同一物体中的像素，根据所述第一视差、所述第一视差的准确度、所述第二像素的梯度值，确定所述第二像素的视差搜索范围，其中，所述第二像素与所述第一像素相邻；

在所述基准图对应的比较图中，根据所述视差搜索范围内的像素的灰度值和所述第二像素的灰度值，确定所述第二像素的第二视差；

所述确定基准图中第一像素的第一视差的准确度，包括：

根据所述第一像素的视差搜索范围，在所述比较图中确定所述第一像素对应的至少一个第一待匹配像素；

根据所述第一像素所在的第一窗口中像素的灰度值、及所述每一个第一待匹配像素所在的第二窗口中像素的灰度值，分别获取所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价，所述匹配代价为所述第一窗口和所述第二窗口中像素的灰度相似性数值或灰度差异性数值；

根据所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价，确定所述第一视差的准确度；

所述根据所述第一视差、所述第一视差的准确度、所述第二像素的梯度值，确定所述第二像素的视差搜索范围，包括：

根据如下确定所述第二像素的视差搜索范围d_min-d_max：

其中，所述d_min为所述第二像素的视差搜索范围的最小值，所述d_max为所述第二像素的视差搜索范围的最大值，所述d₁为所述第一视差，所述R₁为所述第一视差的准确度，所述G为所述第二像素的梯度值，所述λ为预设参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配代价为灰度差异性数值，所述根据所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价，确定所述第一视差的准确度，包括：

在所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价中获取灰度差异性数值最小的第一匹配代价、及灰度差异性数值次小的第二匹配代价；

将所述第二匹配代价和所述第一匹配代价的差值确定为所述第一视差的准确度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配代价为灰度相似性数值，所述根据所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价，确定所述第一视差的准确度，包括：

在所述第一窗口与每一个第二窗口的匹配代价中获取灰度相似性数值最大的第三匹配代价、及灰度相似性数值次大的第四匹配代价；

将所述第三匹配代价和所述第四匹配代价的差值确定为所述第一视差的准确度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，确定所述基准图中的第二像素与所述第一像素为同一物体中的像素，包括：

确定所述第二像素对应至少一个第三像素，所述第三像素位于所述第二像素的相邻区域；

获取所述第一像素与所述每一个第三像素之间的梯度值；

若所述第一像素与所述每一个第三像素之间的梯度值小于第二阈值，则确定所述基准图中的第二像素与所述第一像素为同一物体中的像素。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二像素的梯度值为所述第一像素与每一个第三像素之间的梯度值的平均值。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述基准图对应的比较图中，根据所述视差搜索范围内的像素的灰度值和所述第二像素的灰度值，确定所述第二像素的第二视差，包括：

根据所述第二像素的视差搜索范围，在所述比较图中确定所述第二像素对应的至少一个第二待匹配像素；

根据所述第二像素所在的第三窗口中像素的灰度值、及所述每一个第二待匹配像素所在的第四窗口中像素的灰度值，分别获取所述第三窗口与每一个第四窗口的匹配代价；

根据所述第三窗口和所述第四窗口的匹配代价，在所述第四窗口中确定目标窗口，所述目标窗口与所述第三窗口中的像素的灰度相似性最高、或者灰度差异性最小；

将所述目标窗口对应的第二待匹配像素与所述第二像素的像素横坐标的差值确定为所述第二像素的第二视差。