[发明专利]可视化的机械控制时序编排和调度系统

权利要求书

1.一种可视化的机械控制时序编排和调度系统，其特征在于：包括：

CAN转换器管理模块，用于转发PC机下发的CAN总线控制指令到CAN网络，增加、删除和编辑所述CAN转换器；

CAN多路电机控制器管理模块，用于CAN多路电机控制器的增加、删除和编辑；

CAN多路电机控制器模块，用于各个电机控制端口的配置和调试；

控制点管理模块，用于控制点的增加、删除和编辑；

控制点动作管理模块，用于对所述控制点动作的增加、删除和编辑操作；

控制点参数管理模块，用于对控制点动作参数的增加、删除和编辑操作，所述控制点动作参数包括控制点动作的位置参数、速度参数；

控制点动作时序编排管理模块，用于根据各个控制点的动作的时间、速度、位置的不同，对控制点动作进行编排，使之满足机械原型电机控制要求，控制各个机械原型模块中的电机完成指定的配合动作；

控制点时序动作执行模块，用于在控制点动作时序编排完成后，时序动作驱动引擎根据编排好的动作时序列表及参数，在指定的时间向各个CAN多路电机控制器发送控制参数及指令，驱动各个所述机械原型模块中电机执行相关动作；

时序动作引擎模块，用于基于系统定时器，每100ms对动作列表进行一次处理，直到完成指定周期内的所有动作；如果执行过程中出现未结束动作，则停止运行，并给出出错的动作及动作时间。

2.根据权利要求1所述的可视化的机械控制时序编排和调度系统，其特征在于：所述控制点对应于实际的电机，即对应于指定的所述CAN多路电机控制器上所带的电机控制端口。

3.根据权利要求1所述的可视化的机械控制时序编排和调度系统，其特征在于：所述时序动作引擎模块，每100ms对动作列表进行一次处理，即：每100ms执行时序列表中编排的动作，并将完成的动作移出所述时序列表，以及在动作结束时刻检查动作是否结束，如果未结束则停止运行，并给出错误日志。