[发明专利]移动机器人的干扰区域设定装置有效
| 申请号： | 201711172940.9 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108177162B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 内藤康广 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 干扰区域 移动机器人 机器人坐标系 基准坐标系 障碍物 障碍物形状 位置姿势 作业区域 姿势 存储 摄像装置 形状模型 形状特征 存储部 计算部 图像 拍摄 分析 | ||
1.一种干扰区域设定装置，针对移动机器人设定干扰区域，该移动机器人具备能够移动的行驶部、被装载到该行驶部的机器人机构部以及构成为取得该机器人机构部的周围的图像的摄像装置，其特征在于，
该干扰区域设定装置具备：
形状模型存储部，其将位于上述移动机器人的作业区域内的障碍物在成为上述作业区域的基准的基准坐标系上的形状、位置以及姿势作为障碍物形状模型来存储；
位置姿势计算部，其分析通过上述摄像装置拍摄到的位于上述作业区域内的固定位置的形状特征物的图像，并计算在成为上述移动机器人的基准的机器人坐标系中的上述基准坐标系的位置以及姿势；以及
干扰区域设定部，其根据在上述机器人坐标系中的上述基准坐标系的位置姿势和上述障碍物形状模型来自动设定上述机器人坐标系中存在障碍物的区域即干扰区域。
2.根据权利要求1所述的干扰区域设定装置，其特征在于，
上述摄像装置是二维照相机。
3.根据权利要求1或2所述的干扰区域设定装置，其特征在于，
该干扰区域设定装置具备：显示与上述干扰区域设定部所设定的干扰区域在上述机器人坐标系中的位置以及姿势相关的信息的显示命令功能。
4.根据权利要求1或2所述的干扰区域设定装置，其特征在于，
该干扰区域设定装置具备：从上述干扰区域设定部设定干扰区域后到接收到表示已确认与上述干扰区域相关的设定内容的主旨的输入的期间，禁止上述移动机器人的动作的动作禁止功能。
5.根据权利要求3所述的干扰区域设定装置，其特征在于，
该干扰区域设定装置具备：从上述干扰区域设定部设定干扰区域后到接收到表示已确认与上述干扰区域相关的设定内容的主旨的输入的期间，禁止上述移动机器人的动作的动作禁止功能。
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