[发明专利]一种主动探测传感器扫描控制方法及主动探测传感器

说明书

本发明公开了一种主动探测传感器扫描控制方法及主动探测传感器，方法包括：S1.根据绝对坐标系与传感器坐标系之间的关系计算绝对坐标系中的预设的参考方向在传感器坐标系中的相对零点；S2.将所述相对零点设置为主动探测传感器的零点位置；S3.主动探测传感器调整扫描速度，使得在预设的时间扫描通过所述零点位置。本发明具有可调整的零点位置，通过将主动探测传感器的零点位置调整到绝对坐标系中的预设位置，从而防止各主动探测传感器之间发生“眼对眼”，保证主动探测传感器的安全，调整控制方便等优点。

技术领域

本发明涉及扫描设备技术领域，尤其涉及一种主动探测传感器扫描控制方法及主动探测传感器。

背景技术

近些年来，随着无人车行业越来越火热，激光雷达（特别是多线激光雷达）的使用量激增。激光雷达使用反射式激光传感器进行距离测量，其使用的激光在传播过程中受外界影响小，因此激光雷达能够检测的距离一般可达100m以上；同时，与传统雷达使用无线电波相比较，激光雷达使用的激光射线波长一般在600nm到1000nm之间，远远低于传统雷达所使用的波长，因此激光雷达在测量物体距离和表面形状上可达到更高的精准度，一般可以达到厘米级。但是，现有的激光雷达均采用固定的扫描零点， 360度全角度范围扫描，全角度范围输出，这种方式存在以下几个问题：1、在某些应用场景，如无人车上，需要安装多台激光雷达，如果每台激光雷达均采用相同的固定的扫描零点，为了防止激光雷达发生“眼对眼”的情况，扫描控制变得十分困难，“眼对眼”的情况难以避免。“眼对眼”即两台激光雷达互相对视，而使得激光雷达致盲，严重情况下甚至可能造成激光雷达的烧毁。2、激光雷达一般采用固定安装方式，即激光雷达的扫描零点在安装时即固定了，如果需要调整激光雷达的扫描零点，需要重新安装、调校激光雷达，过程复杂，不方便实施。3、当有两台或两台以上无人车近距离运行时，由于每台无人车上的传感器都有自己的设置参数，因此，更加难以对各台无人车上的传感器进行同步控制，难以防止传感器之间发生“眼对眼”现象。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种具有可调整的零点位置，通过将主动探测传感器的零点位置调整到绝对坐标系中的预设位置，从而防止各主动探测传感器之间发生“眼对眼”，保证主动探测传感器的安全，调整控制方便的主动探测传感器扫描控制方法及主动探测传感器。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种主动探测传感器扫描控制方法，包括：

S1. 根据绝对坐标系与传感器坐标系之间的关系计算绝对坐标系中的预设的参考方向在传感器坐标系中的相对零点；

S2. 将所述相对零点设置为主动探测传感器的零点位置；

S3. 主动探测传感器调整扫描速度，使得在预设的时间扫描通过所述零点位置。

进一步地，所述步骤S1的具体步骤包括：由外部设备确定绝对坐标系与传感器坐标系之间的关系，并将绝对坐标系中的预设的参考方向换算成传感器坐标系中的相对零点，并将所述相对零点发送至主动探测传感器。

进一步地，所述步骤S1的具体步骤包括：主动探测传感器接收外部触发信号，由主动探测传感器确定绝对坐标系与传感器坐标系之间的关系，并将绝对坐标系中的预设的参考方向换算成传感器坐标系中的相对零点。

进一步地，调整后的所述扫描速度根据主动探测传感器的当前扫描角度与所述零点位置之间的角度差，以及所述预设的时间长度计算确定。

进一步地，在所述步骤S3中，还包括当所述主动探测传感器在预设的时间扫描通过所述零点位置后：恢复预设扫描速度进行扫描探测，或者，继续保持以调整后的所述扫描速度进行扫描探测。

进一步地，所述主动探测传感器对通过扫描获得的扫描数据，判断所述扫描数据的扫描角度是否落入预设的输出角度范围，是则输出该扫描数据，否则不输出所述扫描数据。

进一步地，所述预设的输出角度范围为可调整的输出角度范围。