[发明专利]车厢定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种车厢定位方法及系统，方法包括：S1.在采样坐标系中，沿预设的扫描线对车厢的一侧进行扫描，根据各扫描点的扫描数据确定所述车厢至少一个侧边的倾斜角、特定点的坐标，所述特定点包括起始点和结束点；S2.根据所述侧边的倾斜角和特定点的坐标，确定所述车厢在所述采样坐标系中的定位。具有原理简单，定位精度高，速度快，成本低等优点。

技术领域

本发明涉及煤料采制领域，尤其涉及一种煤料采制中的车厢定位方法及系统。

背景技术

在煤碳检测领域，首先需要从煤碳运送车辆采制煤样，再将煤样通过检测设备进行检测，以确定煤碳的质量。在采制煤样时，一般通过煤样采制设备进行自动取样，这就需要首先确定车厢的位置。现有技术一般是通过以下两种方法对车厢进行定位：一、通过图像传感器获取车厢在采样区域的图像，通过人工手动进行拖框，手工描出车厢的轮廓，确定车厢的位置，该方法精度差，效率低，随意性大，难以防止在采样过程中的作弊现象；二、通过激光定位的方法，如图1所示，采样两个开关量的激光传感器，在采样装置的大车和小车上各装一个，大车沿Y轴方向运动，小车沿X轴方向的运动，大车上的激光传感器按X轴方向进行探测，确定B、D两个位置点，小车上的激光传感器按Y轴方向进行探测，确定A、C两个位置点，从而确定车厢的定位，该方法成本高，并且由于大车和小车都要动作，定位时间长，定位效率低，并且只能粗略的确定车厢原点，无法精确的计算出车厢的偏斜角度。申请号为201410147427.4的发明专利申请提出了一种车厢定位方法，该方法通过扫描确定车辆的停斜角度，再通过停斜角度的车厢规格参数对车厢进行定位，但该方法存在需要车厢规格参数进行辅助，并且，由于车厢侧面并非完全的平面，以及传感器测量数据存在误差，使得定位结果在某些特定状态下具有较大误差；另外，该方法中，当汽车向左偏斜时，车厢原点为扫描到的第二点(最近点)，当车厢向右偏斜时，车厢原点为第一点(首次扫描点)，所以以扫描到的第二点(最近点)作为车厢原点不适用于车厢向右偏斜时的情况，不方便在同一个坐标系下生成采样点进行采样，无法完全满足对车厢定位、以及进行采样的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单，定位精度高，速度快，成本低的车厢定位方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种车厢定位方法，包括：

S1.在采样坐标系中，沿预设的扫描线对车厢的一侧进行扫描，根据各扫描点的扫描数据确定所述车厢至少一个侧边的倾斜角、特定点的坐标，所述特定点包括起始点和结束点；

S2.根据所述侧边的倾斜角和特定点的坐标，确定所述车厢在所述采样坐标系中的定位。

进一步地，在步骤S1中，通过测距传感器进行测距扫描，根据测距传感器的移动距离和扫描距离计算确定扫描点的坐标；根据至少两个扫描点的坐标计算确定侧边的倾斜角。

进一步地，所述倾斜角优选根据所述侧边上全部扫描点的坐标，通过平滑滤波处理后计算确定；或者，所述倾斜角优选根据所述侧边上两个端点的坐标计算确定。

进一步地，步骤S1中，通过判断所述扫描数据的变化趋势，判断所述变化趋势的转折点为拐点，将所述拐点两侧数据扫描点判定为分属不同的两条侧边。

进一步地，步骤S1中所述侧边优选对应具有较长扫描线的侧边。

进一步地，在步骤S2中，当所述倾斜角为零时，通过所述起始点的坐标和结束点的坐标，并结合预先确定的车厢的长度、宽度数据，确定所述车厢在采样坐标系中的定位。

进一步地，还包括确定车厢坐标系的步骤：以所述特定点和所述拐点中与所述采样坐标系的原点最近的点为车厢坐标系的原点，以较长的侧边为车厢坐标系Y轴。