[发明专利]一种光伏机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种光伏机器人系统，其特征在于：包括太阳能电池板(1)，伸缩支架(2)，智能小车底座(3)，水平支架(4)，三维光敏传感器(5)，步进电机(6)，控制器(8)，步进电机伺服(9)、智能APP客户端；步进电机(6)固定在智能小车底座(3)上，伸缩支架(2)、水平支架(4)分别与步进电机(6)连接，太阳能电池板(1)固定在伸缩支架(2)和水平支架(4)上，三维光敏传感器(5)固定在智能小车底座(3)上，控制器(8)、步进电机伺服器(9)设置在智能小车底座(3)内；智能APP客户端包括GPS定位模块、控制模块、监测模块；控制模块分别与控制器(8)、GPS定位模块、监测模块连接；

利用三维光敏传感器(5)定位太阳的方位，将三维光敏传器感应的数据送至控制器，控制器(8)计算出太阳光水平仰角以及垂直仰角以及步进电机(6)需要转换的实际角度，并通过步进电机伺服器(9)控制步进电机(6)的旋转，通过伸缩支架(2)和水平支架(4)带动太阳能电池板(1)转动，实现太阳能的跟踪；

GPS定位模块对智能小车底座(3)进行定位，并将位置信息发送给控制模块；智能小车底座(3)不断移动，将发电参数送至控制器，控制模块在接收到控制器传来的数据进行分析计算之后，对智能小车底座(3)的移位进行具体的操作控制，比较计算的功率得出较好的发电位置后停止移动，通过对发电功率的比较，有效控制小车避开阴影，提高发电的效率，实现光伏发电的智能化；光伏机器人的运行情况通过监测模块进行实时的监控。

2.根据权利要求1所述的一种光伏机器人，其特征在于：还包括清洁装置，所述清洁装置包括安装在太阳能电池板(1)边缘的硬管(7)、吹尘风机(10)、电机(11)、软管(12)；电机(11)固定在智能小车底座(3)上，吹尘风机(10)与电机(11)连接，吹尘风机(10)的出风口与软管(12)连接，软管(12)与硬管(7)连接，硬管(7)的关闭开设气孔；

吹尘风机(10)压缩空气形成气流，气流流过软管(12)到达光太阳能电池板(1)边缘上的硬管(7)，硬管另一端封闭，管壁开有气孔，气流通过气孔对太阳能电池板(1)进行日常去尘清洁。

3.一种基于权利要求2所述系统的控制方法，其特征在于；包括以下内容：

(1)、通过智能APP客户端对智能小车底座(3)进行定位，并根据当地的具体情况确定光照较好的光伏发电范围，将这一范围发送至控制器(8)；

(2)、智能小车底座(3)按照智能APP客户端指定的路线移位到光照较好的位置范围之后，打开太阳能电池板(1)，电池板打开之后与智能小车底座(3)平行；

(3)、三维光敏传感器(5)感知太阳方位，将感应的数据送至控制器，控制器(8)通过计算控制太阳能电池板(1)的旋转，实现太阳方位的跟踪；

(4)、智能APP客户端控制智能小车底座(3)多次移位，并比较各个位置的发电功率，在功率最高的位置停止移动，实现光伏发电的智能控制；

(5)、控制器(8)根据太阳光的角度变化，通过步进电机(6)、伸缩支架(2)、水平支架(4)不断的调整太阳能电池板(1)的角度，使光伏发电保持在发电功率最大的状态；

(6)、在太阳光能较弱不足以供电的时候，光伏机器人系统停止发电，关闭太阳能电池板(1)，智能小车底座(3)返回指定位置，本次发电结束。