[发明专利]履带万向轮

说明书

本发明公开了一种履带万向轮，包括万向轮本体，所述万向轮本体包括：支架、移动机构，以及用以使所述移动机构多方向转动的万向转动件；所述万向转动件通过所述支架与所述移动机构连接，所述移动机构与地面成夹角，其包括：从动轮、导向轮，以及通过所述导向轮转动而带动所述从动轮转动的履带，通过所述夹角使所述万向轮本体翻越障碍物，解决了越障能力差的技术问题。通过移动机构及其角度设计，实现能够翻越障碍，并且有较强的越障能力；与万向轮相比，越障能力强、安装高度尺寸小，在机器人等某些领域使用效果比较好；与麦克纳姆轮相比，结构简单，承载能力强，对地面要求低，不受结构影响，具备优秀的横向越障能力。

技术领域

本发明涉及设备配件领域，具体涉及一种履带万向轮。

背景技术

随着工业科技的不断发展，脚轮在生活中的应用越来越广泛，无论是在机械设备、家具、生产流水线等，都会使用到脚轮，虽然脚轮在生活中的应用还是很多的，有没有旋转功能的固定轮，还有可以允许360度旋转的万向轮等，因为万向轮活动自如，所以人们对万向轮的需求越来越大，关键是万向轮活动灵活，使用范围大，在使用安装有万向轮的产品时，移动比较省力，而且可以向任何角度调节产品位置，节省了人工成本。

现有的万向轮主要分为安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转万向轮，麦克纳姆轮等，安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转万向轮这种万向轮结构简单，承载能力强；麦克纳姆轮在主轮轮缘均匀分布有小轮，利用小轮完成其他方向的运动。

现有技术的不足之处在于，安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转万向轮存在越障能力差、安装高度尺寸较大的缺点，在机器人等某些领域使用效果不好；麦克纳姆轮结构复杂，承载能力差，对地面要求较高，且受结构影响，几乎不具备横向越障能力。

针对相关技术中越障能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带万向轮，以解决越障能力差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种履带万向轮，包括万向轮本体，所述万向轮本体包括：

衔接所述万向轮本体的支架，

多方向转动的万向转动件，

以及移动机构，包括：导向轮、从动轮，以及与所述导向轮、从动轮相连的履带，

当所述万向轮本体在地面行驶时，通过与所述移动机构与地面形成的夹角产生运动间隙，使其翻越障碍物。

上述履带万向轮，所述从动轮和导向轮通过第一螺纹紧固件安装在所述支架上。

上述履带万向轮，所述移动机构还包括用以减小前进阻力的导向件。

上述履带万向轮，所述导向件包括：导向板和固定块，所述导向板与所述固定块相连，通过所述第二螺纹紧固件将所述固定块安装在支架上。

上述履带万向轮，所述导向板为金属、工程塑料制作的硬质或滚珠球道或轴承轮导向板。

上述履带万向轮，所述导向轮和所述从动轮中间镶嵌有轴承和轴承套，所述轴承和轴承套用以使所述导向轮和所述从动轮转动顺畅。

上述履带万向轮，所述万向轮本体还包括：与所述万向转动件连接的安装板，通过所述安装板与机器人底座连接。

上述履带万向轮，所述万向转动件包括：用以支撑和润滑的滚珠，以及将所述支架固定在所述安装板上的铆钉。

上述履带万向轮，通过所述履带上的诱导齿与所述导向轮和被动轮上的齿槽相啮合。

上述履带万向轮，所述安装板上开有四个用以与机器人底座相连的安装孔。