[发明专利]五连杆平夹自适应机器人手指装置在审
| 申请号： | 201711176233.7 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108145729A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 王香香;张文增;徐向荣 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 指段 自适应机器人 机器人手 手指装置 五连杆 抓取 机器人手指 形状和位置 自适应抓取 第一指段 电机驱动 控制系统 目标物体 限位凸块 装置结构 装置实现 关节轴 欠驱动 双关节 体积小 包络 传感 簧件 夹持 平动 外张 转动 平行 关节 电机 制造 维护 | ||
【权利要求书】：
1.一种五连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机，所述电机固接在基座中，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述近关节轴与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该五连杆平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、限位凸块和簧件；所述第一转轴套设在基座中，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴分别与近关节轴的中心线平行；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上，所述第一连杆的另一端套接在第二转轴上，所述传动机构的输出端与第一连杆相连；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第一转轴的中心点为C，第二转轴的中心点为D，第三转轴的中心点为E，线段AB等于线段CD，线段AC在初始状态时等于线段BD，点B、点D、点E的连线构成三角形；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三转轴上；所述第二指段套接在远关节轴上，所述第二指段套接在第三转轴上；所述限位凸块与第二连杆固接，所述限位凸块与第二指段在初始位置时相接触，所述簧件的两端分别连接第二连杆和第二指段；所述限位凸块限制线段DE与线段BE的夹角不大于初始状态时的夹角。
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