[发明专利]一种送水机器人

说明书

本发明为申请人于2016年07月12日提出的专利申请号为“201610544647.X”、名称为“一种送水机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。

技术领域

本发明涉及一种服务机械设备，具体涉及一种送水机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

目前宿舍送水都是由人亲自爬楼送，对体力要求很高，容易侵犯他人隐私，并且容易被犯罪分子利用。因此急需一种能够自动送水的机械设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种送水机器人，能够自动搬运水桶上下楼梯，提高效率，节约人力成本，安全可靠。

本发明采取的技术方案为：一种送水机器人，包括搬运机构、基座、2条腿部、2副履带轮，其特征在于：所述的2条腿部铰接在2副履带轮上；所述的基座铰接在2条腿部上；所述的搬运机构安装在基座的直线滑块上；所述的履带轮包括固定框、3个滚轮、履带、定转子电动机、主动轮，所述的3个滚轮转动安装在固定框上；所述的定转子电动机转子固定安装在固定框的安装孔上；所述的主动轮固定安装在定转子电动机外壳上；所述的履带安装在3个滚轮和主动轮上。

所述的腿部，包括踝关节、小腿、膝关节、大腿、大腿关节，所述的大腿上端部通过大腿关节铰接在底座下方的支架上，所述的大腿关节由舵机直接驱动，所述的小腿上端部通过膝关节铰接在大腿下端部上，所述的膝关节由舵机直接驱动，所述的小腿下端部通过踝关节铰接在固定框上，所述的踝关节由舵机直接驱动。

所述的基座包括底座、2条直线导轨、4个直线滑块、2个导轨座、伺服电机、电机固定座、联轴器、2个丝杠固定座、电控模块、螺母、丝杠、电源模块，所述的2条直线导轨固定安装在底座上端面的2个导轨座上；所述的4个直线滑块滑动连接在2条直线导轨上；所述的伺服电机固定安装在底座上的电机固定座上；所述的2个丝杠固定座固定安装在底座上；所述的丝杠转动安装在2个丝杠固定座之间；所述的联轴器一端固定安装在丝杠上，另一端固定安装在伺服电机轴上；所述的螺母与丝杠配合；所述的电控模块固定安装在底座下端面；所述的电源模块（312）固定安装在底座（301）下端面。

所述的搬运机构包括4个卡爪、4个小臂、4个第一电缸、4个第二电缸、移动平台，所述的移动平台固定安装在4个直线滑块和螺母上；所述的4个小臂铰接在移动平台上端面支架上；所述的4个卡爪铰接在4个小臂上；所述的4个第一电缸铰接在移动平台和4个小臂的支架上；所述的4个第二电缸铰接在4个小臂和4个卡爪的支架上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以减小送水过程对人力的依赖，保护顾客隐私，提高送水效率，减小人力成本，实现自动化。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明基座结构示意图。

图4为本发明履带轮结构示意图。

附图标号：1-水桶；2-搬运机构；3-基座；4-腿部；5-履带轮；201-卡爪；202-小臂；203-第一电缸；204-第二电缸；205-移动平台；301-底座；302-直线导轨；303-直线滑块；304-导轨座；305-伺服电机；306-电机固定座；307-联轴器；308-丝杠固定座；309-电控模块；310-螺母；311-丝杠；312-电源模块；401-踝关节；402-小腿；403-膝关节；404-大腿；405-大腿关节；501-固定框；502-滚轮；503-履带；504-定转子电动机；505-主动轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4所示，一种送水机器人，包括搬运机构2、基座3、2条腿部4、2副履带轮5，其特征在于：所述的2条腿部4铰接在2副履带轮5上；所述的基座3铰接在2条腿部4上；所述的搬运机构2安装在基座3的直线滑块303上；所述的履带轮5包括固定框501、3个滚轮502、履带503、定转子电动机504、主动轮505，所述的3个滚轮502转动安装在固定框501上；所述的定转子电动机504转子固定安装在固定框501的安装孔上；所述的主动轮505固定安装在定转子电动机504外壳上；所述的履带503安装在3个滚轮502和主动轮505上。