[发明专利]一种柔性机器人应力检测机构

权利要求书

1.一种柔性机器人应力检测机构，其特征在于，包括激光发生器(3)、扫描振镜(4)、传感器及控制系统(8)，其中，

所述激光发生器(3)用于在被检测材料(2)受载荷前后表面的检测点发射激光束(9)，所述激光束(9)在该检测点产生反射轨迹(10)；

所述扫描振镜(4)设置于所述激光发生器(3)的前端，用于控制所述激光束(9)的偏转角度；

所述传感器用于采集所述激光束(9)和所述反射轨迹(10)的图像信号，且将该图像信号发送至所述控制系统(8)；

所述控制系统(8)用于控制所述激光发生器(3)及接收所述传感器发送的图像信号、且对获得的该图像信号进行处理；

所述传感器通过采集检测点的激光束(9)和反射轨迹(10)图像信号，进而得到检测点的空间坐标和曲面表面曲率；所述控制系统(8)利用数值分析中的插值算法，计算模拟出三维变形的数学模型，从而获得检测点的微变形。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，所述传感器至少为三个、且分布在所述被检测材料(2)的周围。

3.根据权利要求2所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，所述传感器为三个、且探测方向互相正交。

4.根据权利要求3所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，一所述传感器的探测方向与所述激光发生器(3)空间方向平行。

5.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，所述激光发生器(3)设置于用于变换空间位姿的激光测量伺服运动云台上。

6.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，所述传感器设置于用于变换空间位姿的图像采集伺服运动云台上。

7.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，还包括用于驱动被检测材料(2)高速转动的载荷模拟装置(1)。

8.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，当所述反射轨迹(10)为散斑时，在所述被检测材料(2)的表面喷涂液态溶剂层，通过检测液态溶剂层进行检测微变形。

9.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构，其特征在于，所述激光发生器(3)、扫描振镜(4)、传感器及控制系统(8)形成闭环的伺服控制系统。