[发明专利]一种扫描激光雷达装置和进行检测和角度同步的检测方法

说明书

本发明的实施例公开了一种扫描激光雷达装置和进行检测和角度同步的检测方法，该扫描激光雷达装置中，旋转部件旋转的过程中，位置识别部件对位置指示结构进行识别，确定出旋转部件的旋转速度，结合角分辨率计算进行激光检测的预设时间段。激光检测部件根据预设时间段进行激光检测。该扫描激光雷达装置将位置识别部件跟随电机旋转，而位置指示结构固定不转，通过位置识别部件直接获取旋转部件的旋转速度和旋转部件所处的位置和角度，实现角度同步，只需要旋转部件对非旋转部件的单向数据传输，简化硬件电路设计，节约了设备空间，降低了对位置识别部件的设计要求和设计难度，降低整机成本。

技术领域

本发明实施例涉及激光检测技术领域，尤其是涉及一种扫描激光雷达装置和进行检测和角度同步的检测方法。

背景技术

随着激光技术的不断发展，激光雷达在各个领域得到了越来越广泛的应用，对激光雷达发展提出了越来越高的要求。其中，以小型化、集成化、大视场、低成本为主要的技术要求。在360°扫描视场的激光雷达领域，由于激光检测模组需要整体旋转，因此对模组的供电、通信及角度同步提出了新的挑战，而同时需要兼顾集成化和低成本。

为解决上述问题，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有的扫描激光雷达由于需要采用码盘和编码器的方式，码盘与旋转部件安装在一起，编码器与非旋转部件安装在一起。为了实现检测角度同步，需要将编码器信息传递给旋转部件，通过这种双向通信实现检测和角度的同步，这种能够实现检测和角度同步的扫描激光雷达设计复杂，成本较高，实现检测和角度同步的过程方法较为复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何解决现有的实现检测和角度同步的扫描激光雷达设计复杂，成本较高，实现检测和角度同步的过程方法较为复杂的问题。

针对以上技术问题，本发明的实施例提供了一种扫描激光雷达装置，包括非旋转部件、旋转部件、位置识别部件、激光检测部件和至少一个位置指示结构；

所述位置指示结构设置在所述非旋转部件上；

所述位置识别部件设置在所述旋转部件上，且在所述旋转部件旋转的过程中，所述位置识别部件能对所述位置指示结构进行识别；

所述激光检测部件设置在所述旋转部件上，在所述旋转部件旋转的过程中进行激光检测；

其中，在所述旋转部件旋转的过程中，实时检测所述旋转部件的旋转速度；获取预先设定的所述激光检测部件进行激光检测的角分辨率，根据所述旋转速度和所述角分辨率计算所述激光检测部件每次进行激光检测的时间间隔，作为预设时间段；所述激光检测部件以任一次所述位置识别部件识别到所述位置指示结构的时间点为起点，每隔所述预设时间段进行所述激光检测。

可选地，所述非旋转部件位于所述旋转部件下方，所述位置识别部件随所述旋转部件旋转形成的轨迹在所述非旋转部件所在的平面上形成投影曲线，所述旋转部件的旋转轴在所述平面上的投影为投影中心点；

所述位置指示结构分布在所述投影曲线上；

每相邻的两个位置指示结构所在的点形成的以所述投影中心点为顶点的角为预设角度。

可选地，所述位置指示结构为凸台、凹台或者刻线；

所述位置识别部件为光电开关、穿透式编码器或者反射式编码器。

可选地，还包括电机、设置在所述非旋转部件上的第一控制电路板、设置在所述旋转部件顶部随所述旋转部件旋转的第二控制电路板；

所述电机固定在所述非旋转部件上，用于带动所述旋转部件旋转；

所述第一控制电路板用于为所述电机提供电能，控制所述电机带动所述旋转部件按照预设转速旋转；