[发明专利]车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道信息的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路况检测结果，所述路况检测结果包括障碍物检测结果；

基于所述路况检测结果以及最近一次确定的车辆的车道可行驶区间的形状，对所述车辆当前的车道可行驶区间的形状进行估计，得到形状估计结果，所述车道可行驶区间包括所述车辆所在的车道中的可通行区域和与所述车辆所在的车道相邻的其他车道中的可通行区域；

基于所述车辆当前的状态参数、所述形状估计结果和所述障碍物检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的虚拟停止线的状态参数；

将所述形状估计结果和所述车辆当前的车道可行驶区间的虚拟停止线的状态参数确定为所述车辆对应的车道信息；

所述基于所述车辆当前的状态参数、所述形状估计结果和所述障碍物检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的虚拟停止线的状态参数，包括：

当所述障碍物检测结果中检测到的至少一个障碍物中存在满足预设条件的障碍物时，基于满足所述预设条件的障碍物的状态参数和所述形状估计结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的虚拟停止线的状态参数，所述预设条件是指障碍物的检测可靠性概率大于预设概率、障碍物的历史运动轨迹处于同一个车道内且障碍物是历史运动轨迹所在的车道中距离所述车辆最近的一个障碍物，任一障碍物的状态参数包括相应障碍物的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路况检测结果以及最近一次确定的车辆的车道可行驶区间的形状，对所述车辆当前的车道可行驶区间的形状进行估计，包括：

基于所述路况检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数；

基于最近一次确定的所述车辆的车道可行驶区间的形状，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第二形状估计参数；

基于所述第一形状估计参数和所述第二形状估计参数，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的形状估计结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路况检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数，包括：

判断所述路况检测结果是否包括车道线检测结果；

若所述路况检测结果包括所述车道线检测结果，则基于所述车道线检测结果或所述障碍物检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数；

否则，基于所述障碍物检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线检测结果或所述障碍物检测结果，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数，包括：

将所述车道线检测结果中检测到的多条车道线中每相邻的两条车道线划分为一组，得到至少一个车道线组；

从所述至少一个车道线组中查找目标车道线组，所述目标车道线组包含的两条车道线的置信度均大于预设置信度；

当查找到至少一个所述目标车道线组时，基于所述至少一个目标车道线组中包括的车道线，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数；

当未查找到所述目标车道线组时，确定所述障碍物检测结果中检测到的至少一个障碍物中满足预设条件的障碍物，且基于满足所述预设条件的障碍物的历史运动轨迹确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标车道线组中包括的车道线，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数，包括：

基于所述至少一个目标车道线组中的每个目标车道线组包括的两条车道线，确定所述每个目标车道线组对应的车道的形状估计参数；

基于所述每个目标车道线组对应的车道的形状估计参数，确定所述车辆当前的车道可行驶区间的第一形状估计参数。