[发明专利]应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法有效
申请号: | 201711183663.1 | 申请日: | 2017-11-23 |
公开(公告)号: | CN107962054B | 公开(公告)日: | 2020-07-28 |
发明(设计)人: | 周国成;张翼;朱玲芬 | 申请(专利权)人: | 浙江国自机器人技术有限公司 |
主分类号: | B08B11/04 | 分类号: | B08B11/04;B08B1/04 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 罗满 |
地址: | 310053 浙江省*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 应用于 阵列 可换板 作业 清洗 机器人 方法 | ||
1.一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,包括:
搭载有多个清洗系统(2)的清洗机器人向光伏阵列的行端移动;
当所述清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时,所述清洗机器人停止运行;
所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系,并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态,以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统(2)抓取并移动至目标位置;
控制所述搬运系统的爪具(334)朝向清洗系统(2)移动;
当所述清洗系统(2)与所述爪具(334)末端之间达到预设距离后,控制所述爪具(334)停止移动;
抓取执行部控制所述爪具(334)张开,实现对所述清洗系统(2)进行抓取;
其中:
所述控制爪具(334)朝向清洗系统(2)移动具体为:
根据视觉伺服系统获取清洗系统(2)的位置信息;
控制系统根据位置信息计算得到具有爪具(334)的机械臂(32)中各个关节所需的转动角度;
运动控制器根据计算得到的转动角度控制所述机械臂(32)的各个关节转动;
所述当所述清洗系统(2)与所述爪具(334)末端之间达到预设距离后,控制所述爪具(334)停止移动具体为:
当运动控制器控制所述机械臂(32)的各个关节转动计算得到的转动角度后,所述爪具(334)停止移动。
2.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,所述当所述清洗系统(2)与所述爪具末端之间达到预设距离后,控制所述爪具停止移动的步骤与所述抓取执行部控制所述爪具(334)张开,实现对所述清洗系统(2)进行抓取的步骤之间,还包括:
连接于爪具(334)的伸缩机构伸出带动爪具(334)朝向清洗系统(2)运动;
当爪具(334)的位置与预设的抓取位之间的距离达到预设距离时,所述伸缩机构(331)停止伸出。
3.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,所述抓取执行部控制所述爪具(334)张开,实现对所述清洗系统(2)进行抓取具体为:
位置传感器获取所述爪具(334)的张开角度;
当张开角度达到预设张角时,控制所述抓取执行部停止运行,以实现所述爪具(334)保持于当前张开角度,对清洗系统(2)抓取。
4.根据权利要求1~3任意一项所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,所述抓取执行部控制所述爪具(334)张开,实现对所述清洗系统(2)进行抓取之后,还包括:
控制具有所述爪具(334)的基座(31)旋转至预设角度后停止旋转;
获取由所述爪具(334)所夹持的清洗系统(2)的位置相对于目标位置之间的当前距离;
根据当前距离计算得到当所述爪具(334)将所述清洗系统(2)放置于目标位置时,具有爪具(334)的机械臂(32)所需的移动距离;
根据计算得到的移动距离控制所述机械臂(32)运动。
5.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,所述控制具有所述爪具(334)的基座(31)旋转至预设角度后停止旋转具体为:
控制具有所述爪具(334)的基座(31)旋转至预设角度后、且位于目标位置上方时停止旋转。
6.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法,其特征在于,所述根据计算得到的移动距离控制所述机械臂(32)运动之后,还包括:
实时检测所述清洗系统(2)的当前位置与预设的位置是否一致,若一致,则执行下一步:
连接于爪具(334)的伸缩机构(331)伸出,所述爪具(334)带动清洗系统(2)靠近目标位置;
当所述清洗系统(2)与目标位置接触时,控制所述伸缩机构(331)停止伸出。
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