[发明专利]一种适用于易变形细长管件的检测系统及其检测方法

权利要求书

1.一种适用于易变形细长管件的检测系统，其特征在于，包括：

一检测平台；

若干间隔设置在所述检测平台上的万向调节夹持支架，每一万向调节夹持支架的顶端设置有一用于夹持被测管件的夹持凹槽；

一安装在所述检测平台上的机械手；

一设置在所述机械手的头部上的检测摄像头；以及

一分别与所述机械手和检测摄像头控制连接的控制处理装置，所述控制处理装置根据被测管件的标准数据信息控制所述机械手将若干万向调节夹持支架上的夹持凹槽逐一引导定位至被测管件的夹持点的位置处，并将被测管件放入引导定位好的万向调节夹持支架上的夹持凹槽内进行定位，所述控制处理装置控制所述机械手带动其上的检测摄像头对被夹持的被测管件进行拍照，所述控制处理装置根据所述检测摄像头采集到的图像数据信息计算出被测管件的节点数据，并根据计算得到的节点数据判断该被测管件是否符合产品要求。

2.如权利要求1所述的适用于易变形细长管件的检测系统，其特征在于，在所述机械手的头部上设置有一与所述控制处理装置连接的定位导向夹持组件，当需要对所述万向调节夹持支架上的夹持凹槽调整位置时，所述控制处理装置控制所述机械手动作，使得所述机械手头部上设置的定位导向夹持组件夹持住需要调节位置的万向调节夹持支架的夹持凹槽，并将该万向调节夹持支架的夹持凹槽移动至被测管件的夹持点的位置处。

3.如权利要求1所述的适用于易变形细长管件的检测系统，其特征在于，所述机械手为多关节机械手。

4.如权利要求1所述的适用于易变形细长管件的检测系统，其特征在于，所述控制处理装置为工业控制计算机。

5.一种如权利要求1至4中任一项所述的适用于易变形细长管件的检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，将被测管件的标准数据信息输入所述控制处理装置；

步骤S2，所述控制处理装置根据被测管件的标准数据信息确定出被测管件的夹持点，并根据确定好的被测管件的夹持点控制机械手将若干万向调节夹持支架上的夹持凹槽逐一引导定位至被测管件的夹持点的位置处；

步骤S3，将被测管件放入引导定位好的万向调节夹持支架上的夹持凹槽内进行定位；

步骤S4，所述控制处理装置控制所述机械手带动其头部设置的检测摄像头对被夹持的被测管件进行拍照，并将采集到的图像数据信息传送至所述控制处理装置；

步骤S5，所述控制处理装置根据所述检测摄像头采集到的图像数据信息计算出被测管件的节点坐标；

步骤S6，所述控制处理装置分析被测管件的节点数据坐标与理论节点坐标之间的误差，判断出该被测管件是否符合产品要求。