[发明专利]一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件

权利要求书

1.一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：它包括外圈基本体(1)、内圈基本体(2)、挡板(4)、轴承(5)和多个金属橡胶片(3)，内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上，且挡板(4)将多个金属橡胶片(3)、内圈基本体(2)和轴承(5)均包围在外圈基本体(1)内。

2.根据权利要求1所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈基本体(1)包括外圈(1-1)和外圈挡板(1-2)，外圈(1-1)为圆环形外圈，外圈(1-1)的圈体沿其自身的轴线方向开设多个连接孔(1-3)，外圈挡板(1-2)呈环形阵列的方式固定安装在外圈(1-1)的内侧壁上。

3.根据权利要求2所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈(1-1)和外圈挡板(1-2)制成一体。

4.根据权利要求3所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：内圈基本体(2)包括内圈(2-1)、内圈底板(2-2)和多个内圈挡板(2-3)，内圈(2-1)位于内圈底板(2-2)的中心，多个内圈挡板(2-3)环形阵列在内圈底板(2-2)上，且多个内圈挡板(2-3)位于内圈(2-1)的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈挡板(1-2)与内圈挡板(2-3)交错布置。

6.根据权利要求5所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：内圈(2-1)、内圈底板(2-2)和多个内圈挡板(2-3)制成一体。

7.根据权利要求6所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈基本体(1)、内圈基本体(2)、挡板(4)、轴承(5)和多个金属橡胶片(3)的轴线重合。

8.根据权利要求7所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：挡板(4)的周边有若干通孔(4-1)，挡板(4)通过螺栓连接在外圈基本体(1)上，同时该螺栓组将弹性元件与机器人负载端相连。