[发明专利]视觉定位导航方法、装置以及终端

说明书

本发明提供了一种视觉定位导航方法、装置以及终端，其中的方法包括：基于关键地点以及关键地点之间的线路信息建立关键路径，获得与关键地点相关联的关键地点轮廓特征；获取关键路径周边地点的周边地图信息，包括：周边地点轮廓特征、与关键地点之间的位移信息；在进行定位导航时，基于关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的关键地点，并根据周边地图信息以及关键地点确定当前地点的位置信息。本发明的方法、装置以及终端，可以对关键地点和路径进人工干预的预学习训练，有效减少了全局图形特征匹配计算量，提升识别效率和可靠性，为用户提供准确、低成本的室内定位导航体验。

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种视觉定位导航方法、装置以及终端。

背景技术

家居服务机器人的应用范围很广，能完成有益于人类的服务工作，目前，家居服务机器人在家庭中的应用越来越多。扫地机器人等家居服务机器人需要高精度的室内定位导航，以便能准确到达指定的位置并按规划路径移动。目前，在家居服务机器人的导航中利用视觉即时定位建地图技术VSLAM，由学习子系统采集到的图像信息和终端的位置关联构建室内地图，然后根据当前视觉图像和地图关联图像特征匹配实现定位导航。相对激光雷达导航，采用VSLAM技术对于硬件的成本大幅降低，但是，VSLAM技术需要的计算量很大，而且室内容易受到家具摆设变化影响，家居结构比较复杂时候，容易形成地图盲区或建图错误。

发明内容

本发明的一个或多个实施例提供一种视觉定位导航方法、装置以及终端。

根据本公开的一个方面，提供一种视觉定位导航方法，包括：基于设置的关键地点以及所述关键地点之间的线路信息建立关键路径；获得与所述关键地点相关联的关键地点轮廓特征；获取所述关键路径周边地点的周边地图信息，其中，所述周边地图信息包括：周边地点轮廓特征、与所述关键地点之间的位移信息；在进行定位导航时，基于所述关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的所述关键地点，并根据所述周边地图信息以及所述关键地点确定当前地点的位置信息。

可选地，所述基于设置的关键地点以及所述关键地点之间的线路信息建立关键路径包括：确定设置的所述关键地点的位置信息；基于接收的控制指令在所述关键地点之间移动，并记录在所述关键地点之间移动的线路信息；根据所述关键地点的位置信息以及所述线路信息建立所述关键路径图。

可选地，所述获得与所述关键地点相关联的关键地点轮廓特征包括：对所述关键地点的周边进行扫描，获取与所述关键地点对应的第一周边图像；获取所述第一周边图像中的第一可识别轮廓图像，从所述第一可识别轮廓图像中确定与所述关键地点对应的关键地点轮廓特征。

可选地，所述关键地点包括：客厅北、客厅中、客厅南、房门口；所述关键地点轮廓特征包括：门框、窗户轮廓特征。

可选地，所述获取所述关键路径周边地点的周边地图信息包括：自动在所述关键路径周边移动并进行扫描，获取第二周边图像并记录周边地点与所述关键地点之间的位移；获取所述第二周边图像中的第二可识别轮廓图像，从第二可识别轮廓图像中确定与所述周边地点对应的周边地点轮廓特征；建立所述周边地点轮廓特征、所述关键地点以及与所述关键地点之间的位移信息之间的地点关联信息。

可选地，所述基于所述关键地点轮廓特征确定与当前地点临近的所述关键地点、并根据所述周边地图信息以及所述关键地点确定当前地点的位置信息包括：在进行定位导航时对周边进行扫描，获取第三周边图像；获取所述第三周边图像中的第三可识别轮廓图像，将第三可识别轮廓图像与所述关键地点轮廓特征进行匹配，如果匹配成功，则将此关键地点作为参考关键地点；在确定参考关键地点后，将第三可识别轮廓图像与所述周边地点轮廓特征进行匹配，如果匹配成功，则基于所述地点关联信息确定当前地点与所述参考关键地点之间的位移信息；根据当前地点与所述参考关键地点之间的位移信息以及所述参考关键地点的位置信息确定当前地点的位置信息。