[发明专利]一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台及控制方法

权利要求书

1.一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台，主要包括角度传感器，与传感器相连的信号采集模块，单片机控制系统，由单片机控制的报警装置和对行装置，滑动导轨，仿生掰穗装置；

所述仿生掰穗装置[1]，采取前高后低的安装方式，向上拉拽玉米秸秆，模仿人工向下掰穗；

所述角度传感器[7]，由三对角度传感器组成，相向伸出探杆，每对探杆之间具有一定的间隙，随着机器的前进，不对行的玉米植株碰撞传感器伸出的探杆，造成角度偏转，传感器发出信号；

所述对行装置[2]，由单片机控制电动推杆，推动掰穗装置在导轨上滑动平移完成对行工作；

所述滑动导轨[4]，由两根圆柱导轨构成，滑块与掰穗装置传动箱[3]集合为一体，使用两根导轨将掰穗装置的角度固定。

2.根据权利要求1所述一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台，其特征在于，采用多对角度传感器对玉米的位置进行反复判断。

3.根据权利要求1所述一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台，其特征在于，由两根互相平行的圆柱导轨和滑块与掰穗装置传动箱的集合体组成移动装置。

4.一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台的控制方法，其特征在于，工作时，玉米收获机前进，不对行玉米植株与角度传感器[7]的探杆发生碰撞，传感器[7]向信号采集模块发出信号，信号采集模块将传入的信号进行数字化处理并输出到单片机控制系统[5]进行处理，根据处理的信号控制对行装置[2]进行位置平移，多对传感器顺序反复检测判断是否已经对行；若最后一对角度传感器依然产生较大的角度偏转，报警器[6]向驾驶员报警进行人工调整；如果玉米植株从探杆之间的间隙通过，没有与探杆发生碰撞，则认为玉米植株对行，进行正常收获。

5.根据权利要求4所述一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台的控制方法，其特征在于，根据角度传感器偏转角度控制电动推杆的伸缩长度。

6.根据权利要求4所述一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台的控制方法，其特征在于，根据多组角度传感器信号分析，向驾驶员报警。

7.根据权利要求4所述一种基于角度传感器的自动对行玉米掰穗割台的控制方法，其特征在于，后面的角度传感器对单片机根据前面角度传感器信号判断后的对行结果进行再检测。