[发明专利]一种五联吸盘机械手系统

权利要求书

1.一种五联吸盘机械手系统，其特征在于，包括轨道架梁机构和五个吸盘机械手；轨道架梁机构包括水平衡梁(2)和安装在水平衡梁(2)上的轨道机构和平移机构；所述吸盘机械手包括平移架板(19)、升降机构和吸盘机构；平移架板(19)安装在所述轨道机构上，并连接所述平移机构，使得所述平移架板(19)能够在所述平移机构的驱动下沿水平衡梁(2)进行平移；五个吸盘机械手的平移架板(19)之间设置有联动杆(191)，使得五个吸盘机械手之间的间距固定，并使得五个吸盘机械手等间距排列；吸盘机构通过所述升降机构安装在平移架板(19)上，使得吸盘机构能够在所述升降机构的驱动下升降；所述升降机构包括第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步带机构以及第二同步带机构；第一升降架(11)安装在平移架板(19)上，并能够相对于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安装在第一升降架(11)上，并能够相对于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安装在第二升降架(12)上，并能够相对于第二升降架(12)升降；所述第一同步带机构包括安装在第一升降架(11)上的第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)分别设于第一升降架(11)的上下两端；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上绕设有第一同步带(143)；绕设于第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上的第一同步带(143)的一侧固定在第一固定件(144)上，另一侧通过第一连接块(145)与第二升降架(12)相连；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步带机构包括安装在第二升降架(12)上的第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)分别设于第二升降架(12)的上下两端；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上绕设有第二同步带(153)；绕设于第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上的第二同步带(153)的一侧固定在第二固定件(154)上，另一侧通过第二连接块(155)与第三升降架(13)相连；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盘机构安装在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)连接有升降驱动机构；所述升降驱动机构包括升降电机(168)、传动同步带轮(161)、拖拽同步带(163)；拖拽同步带(163)的上下两端分别通过上拖拽固定件(1621)和下拖拽固定件(1622)与第一升降架(11)相固定；拖拽同步带(163)的中间绕过两个张紧轮(164)后绕在传动同步带轮(161)上，使得拖拽同步带(163)呈Ω结构；传动同步带轮(161)和升降电机(168)相连；所述轨道机构包括两条梯形轮轨(21)；两条梯形轮轨(21)沿水平衡梁(2)分别安装于水平衡梁(2)的顶面和底面；所述平移机构包括平移电机(22)和平移同步带(23)；平移同步带(23)安装在水平衡梁(2)的两端设置的齿带轮上，并连接平移架板(19)；水平衡梁(2)一端的齿带轮连接平移电机(22)；平移架板(19)的背面安装有斜夹轮机构(25)；平移架板(19)通过斜夹轮机构(25)卡在水平衡梁(2)顶面和底面设置的梯形轮轨(21)上；梯形轮轨(21)包括两滚轮斜面(211)；斜夹轮机构(25)包括滚轮支架(251)和至少两个斜向滚轮(252)；滚轮支架(251)安装在平移架板(19)上；斜向滚轮(252)安装在滚轮支架(251)上；两个斜向滚轮(252)分别各自卡在滚轮斜面(211)上。

2.如权利要求1所述的五联吸盘机械手系统，其特征在于，所述第一同步带机构有两个；两个第一同步带机构分别设于第二升降架(12)的两侧。

3.如权利要求2所述的五联吸盘机械手系统，其特征在于，还包括两个轨道架(14)；两个第一同步带机构分别安装在两个轨道架(14)上；轨道架(14)的内侧安装有竖直的第二升降滑轨(141)；第二升降架(12)通过滑块夹持于两个轨道架(14)的第二升降滑轨(141)之间。