[发明专利]一种双臂康复训练机器人系统

说明书

本发明提供一种双臂康复训练机器人系统，包括机械系统，硬件控制系统和软件控制系统；本发明能够把患者作为运动的决策者添加到系统中，而不是程式化的机械和程序；双臂同时参与训练，增加患者康复效果；患者可以成为主动者，康复训练根据自身情况可以个性定制，增加能动性，以及康复后迅速回归自身的生活；康复训练过程是独立的，不需要执行统一的路径规划，使康复运动更加符合自身的运动习惯；通过让患者自身来感受运动极限位置，而非设置统一的设定值，从而避免活动中不必要的拉伤和运动不到位的情况；在运动过程中患者出现疼痛等不适感，能够可以立即取消动作，避免程序式的机械操作强制性带动患肢运动。

技术领域

本发明涉及康复医疗技术，具体涉及一种双臂康复训练机器人系统。

背景技术

传统的康复训练方式主要是康复理疗师给患者做康复，这需要大量的康复理疗师，并且康复训练中的动作力道，等级评判，康复效果都是根据理疗师的经验来进行判断，没有量化的数据，存在一定的差异性。目前，国内外针对脑卒中患者的上肢康复训练机器人研究，产品基本是针对单臂训练，控制方式是机械的带动患者患肢或者特定关节进行运动，患者不能改变设定的运动轨迹，运动中患者没有主动思维的活动，不利于脑神经康复，并且关节活动中没有实时的反馈患者当前的运动舒适度，运动不能根据患者的实时感受进行调节，有可能会对患者肌肉造成进一步的损伤。而患者在使用双臂康复训练机器人系统时，在康复中后期阶段可以先从康复理疗师那里学习标准康复动作，通过健康肢的运动带动患肢做同样的标准动作。运动过程中患者需要通过自己的思维来控制动作，思维活动可以进一步辅助患者脑损伤的康复，同时患肢的动作轨迹是隧动健康肢的，患者可以根据活动过程中的实际感受进行动作调节，随时停止，避免损伤。另外，相对于单臂系统，健康测手臂是不活动的，不利于肢体协调性康复；

基于上述诸多问题，现在亟需一种新的双臂康复训练机器人系统，能够把患者作为运动的决策者添加到系统中，而不是程式化的机械和程序；双臂同时参与训练，增加患者康复效果；患者可以成为主动者，康复训练根据自身情况可以个性定制，增加能动性，以及康复后迅速回归自身的生活；康复训练过程是独立的，不需要执行统一的路径规划，使康复运动更加符合自身的运动习惯；通过让患者自身来感受运动极限位置，而非设置统一的设定值，从而避免活动中不必要的拉伤和运动不到位的情况；在运动过程中患者出现疼痛等不适感，能够可以立即取消动作，避免程序式的机械操作强制性带动患肢运动。

发明内容

本发明的目的是提供型材吊运的自动化吊具，以解决现有技术中吊具无法实现自动化的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种双臂康复训练机器人系统，包括机械系统，硬件控制系统和软件控制系统；

所述机械系统包括双臂康复训练机器人本体，控制柜，升降柱,和滑台；双臂康复训练机器人本体包括主动臂和被动臂；其中：主动臂包括依次连接的腕关节屈/伸结构，腕关节屈/伸角度传感器，前臂旋前/旋后角度传感器，前臂旋前/旋后结构，肘关节屈/伸结构，肘关节屈/伸角度传感器，肩关节水平内收/外展结构，肩关节水平内收/外展角度传感器，肩关节屈/伸角度传感器，肩关节屈/伸结构，肩关节内旋/外旋结构，肩关节内旋/外旋角度传感器，主动支撑臂；伺服电机包括第一到第六伺服电机；被动臂包括依次连接的被动支撑臂，第一伺服电机，肩关节内旋/外旋结构，第二伺服电机，肩关节屈/伸结构，第三伺服电机，肩关节水平内收/外展结构，第六伺服电机，肘关节屈/伸结构，第五伺服电机，前臂旋前/旋后结构，第四伺服电机，腕关节屈/伸结构；

控制柜用于放置和容纳硬件控制系统中的模块；

升降柱用于调整双臂康复训练机器人本体高度；

滑台可滑动的设置在升降柱上，用于支撑双臂康复训练机器人本体；