[发明专利]汽车紧急避撞系统控制算法在审

专利信息
申请号: 201711194181.6 申请日: 2017-11-24
公开(公告)号: CN109835329A 公开(公告)日: 2019-06-04
发明(设计)人: 陶秀山;程玉平;严茂 申请(专利权)人: 成都九鼎科技(集团)有限公司
主分类号: B60W30/09 分类号: B60W30/09
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 610000 四川省成都*** 国省代码: 四川;51
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摘要:
搜索关键词: 避撞系统 变道 避撞控制系统 控制算法 汽车 环境信息 快速响应 实时调整 控制器 被控 验证 行驶 模糊
【权利要求书】:

1.汽车紧急避撞系统控制算法,其具体步骤如下:

(Ⅰ)车姿车速调整阶段(0,ta)

ta为车姿车速调整时间,s。紧急避撞工况时不必考虑驾驶员反应时间,须考虑消除制动间隙时间t1和制动力增长时间t2,t1取0.2s,t2取0.2s。自车在原来车道上适当减速并调整车体姿态,选择合适换道间隙。

u(ta)=uo-ata

其中:u(ta)为自车ta时刻速度,m/s;u0为自车初始速度,m/s;a为自车减速度,m/s2;D1为0~ta时纵向行驶位移,m。

(Ⅱ)换道避撞阶段(ta,tc)

自车以一定车速换道,直至到达最大临撞点tc(自车行驶转向角最大时),纵向行驶位移为D2

D2=u(ta)(tc-ta)。

(Ⅲ)相邻车道调整阶段(tc,ta+te)

进入相邻车道后,调整自身车速至与相邻车道车辆均处于安全状态。基于换道过程中侧向速度的变化趋势(先增后减),自车的侧向加速度采用正弦函数车道变换模型,侧向加速度模型为:

其中:H为换道侧车道宽度,m;ay为侧向加速度,m/s2;te为变道时间,s。

对a求极值得最大侧向减速度

自车横向位移l2须满足:

其中:lw为自车宽度,m;l1为障碍物边缘与车道中心线宽度,m。

在紧急避撞系统抵达可能碰撞点时,车辆纵向行驶距离为D:

对D求导得:

u0-ata-a(tc-ta)=0。

考虑车身长度,并保证车辆在整个变道过程中不与前方障碍发生碰撞,安全距离Da为:Da=D+lLcosθ+d,

其中:lL为自车车长,m;d为静态安全距离,m;θ为车辆到达碰撞临界时刻的航向角,rad。

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